2  系统硬件平台
2.1  准备工作
本论文的实验是基于Arduino开发板进行的。我们使用的芯片型号是Arduino Pro Mini。而IMU使用的是GY－86模块，它连接在Arduino板上。而后我们需要将Arduino连接到电脑。由于电脑是USB接口，Arduino是串行UART接口，我们需要通过FT232RL接口转换芯片进行转换，并连接它们。
2.1.1  FT232RL接口转换芯片
FT232RL为一种接口转换芯片，可以实现USB到串行UART接口的转换，为串行接口连接USB接口提供了简便方案。 惯性测量单元的信息融合及测试(3):http://www.751com.cn/jisuanji/lunwen_30095.html