基于组合导航系统的地图创建技术

摘要近年来，人工智能技术和计算机技术的飞速发展，自主智能移动机器人研究取得了重大关注。它要求能通过自身所载的传感器如摄像机、测距仪、红外等自动获取周围环境信息，建立空间环境模型和识别自身当前位置，沿自动规划的有效路径移动，从而完成特定任务。目前智能移动机器人在我国很多领域也有着巨大的应用需求。63867

然而移动机器人在未知大规模环境中难以应用或受到很大限制。因此，为提高移动机器人在未知环境下的工作能力和应用范围，自主探索和地图创建的研究是急需解决的关键难题。其中地图创建是研究在机器人运动过程中如何利用不确定的传感器测量数据建立最优的环境表示，从而创建局部地图，从局部地图确定机器人的下一步最优运动位置。

本系统基于MFC开发，界面简洁操作简便。系统功能分为三个方面：一是导入导航信息，将移动机器人采集的数据输入电脑；二是将导入的信息进行可视化，根据导入的信息绘制地图；三是对生成的地图进行操作。

毕业论文关键词：智能移动机器人；导航系统；同时定位与地图创建；

毕业设计说明书（论文）外文摘要

Abstract In recent years, with the rapid development of artificial intelligence and computer technology, intelligent autonomous mobile robotics research has made significant attention. It requires self-contained sensors such as camera, range finder, infrared and other devices to obtain the information of surrounding environment automatically. It can also establish the space environment model and identify its current location. Currently, intelligent mobile robot in many areas of our country also has great application requirements.

However, the mobile robot in large-scale environment is greatly limited. Therefore, in order to improve the ability of mobile robot in an unknown environment, self-exploration and mapping studies are the key problem that needed to solve.

The system is developed based on MFC. The interface is simple and easy to operate. System functions are pided into three areas: First, import the navigation information. Enter the data that the mobile robot collected into the computer. Second, create the map based on the information imported. Third, operate the created maps.

Keywords : Intelligent Mobile Robot; Navigation System; Simultaneous Localization And Mapping;

1 绪论 2

1.1 引言 2

1.2 移动机器人的研究发展 3

1.3 移动机器人关键技术 10

2. 传感器介绍 18

2.1 GPS定位 18

2.2 里程计 19

2.3 陀螺仪 21

3. 地图创建技术的实现 22

3.1 开发平台的选择 22

3.2 系统功能结构图 22

3.3 软件运行流程 23

3.4 界面设计 24

3.4 导入导航信息 25

3.5 将地图可视化 28

3.6 对生成的地图进行操作 30

3.8 本章小结基于组合导航系统的地图创建技术:http://www.751com.cn/jisuanji/lunwen_70679.html