2  地面自主移动机器人的环境感知技术来.自/751·论|文-网·www.751com.cn/

2.1  自主移动机器人定位定向技术

移动机器人定位技术是移动机器人感知自身位置、进行路径规划的一项关键技术，它的准确性和可靠性影响到移动机器人定位和控制的准确性和可靠性[14]。定位技术的类型可分为卫星定位技术和独立定位技术，它们的典型代表分别是GPS（Global Positioning System）卫星定位系统和航位推算DR（dead reckoning）。

2.1.1  GPS卫星定位系统

GPS定位基本原理是根据卫星瞬间位置作为已知的起算数据，采用空间距离后方交会的方法，确定待测点的位置[15]。如图2.1为GPS定位原理图。