同时，因为控制和具体工作的要求，机械手的手臂的结构不能太大，若仅仅通过增大液压缸的缸径来增大刚度，是不能满足系统刚度要求的。因此，在设计时另外增设了导杆机构，小臂增设了两个导杆，与活塞杆一起构成等边三角形的截面形式，尽量增加其刚度；大臂增设了四个导杆，成正四边形布置，为减小质量，各个导杆均采用空心结构。通过增设导杆，能显著提高机械手的运动刚度和稳定性，比较好的解决了结构、稳定性的问题。

结合具体的工作情况，本设计采用连杆杠杆式的手爪。驱动活塞往复移动，通过活塞杆端部齿条，中间齿条及扇形齿条使手指张开或闭合。手指的最小开度由加工工件的直径来调定。

 4.3.2 料台形状设计

料台的传动方式：齿轮传动、带传动、同步带传动、链传动等。因为是流水作业，每一道工序不是独立的，相互之间有关联，所以必须考虑到保护和联锁的设计。再考虑到，原料尺寸大小，传动距离，所以设计师必须考虑传动的平稳性。

料台的形状：圆盘式、方型式、椭圆等。自动化生产方式为延长无人化时间，连续供料能力为一大关键，另方面供料系统适应各种工件之变化弹性，亦是影响系统效能之重要因素，因此供料设备在设计上须兼顾大量、变化弹性之基本要求，并依据工件特性选配最佳供料方式。本圆盘式供料台系用以储放零件，可储放相当大量工件，且藉调整托盘上导杆位置，可适用于一定尺寸范围内之工件，本型供料台可配合多种机械手组成加元，应用上弹性相当大。所以选择圆盘式的供料台，更适合圆盘类零件的加工。

料台的传动方式：齿轮传动、带传动、同步带传动、链传动等。

因为是流水作业，每一道工序不是独立的，相互之间有关联，所以必须考虑到保护和联锁的设计。再考虑到，原料尺寸大小，传动距离，所以设计师必须考虑传动的平稳性。

齿轮传动不宜用于传动距离过大的场合，带传动是靠带和带轮间的摩擦力传递动力，安装带传动时，传动带需要一定的预紧力，安装精度较高，而且易产生打滑现象，同步带传动工作时，带和带轮间没有相对滑动，能同步传动同时可以远距离传送，但是同步带抗拉层的材质对工作环境要求高．链传动由主动链轮、从动链轮和中间挠性件( 链条) 组成，通过链条的链节与链轮上的轮齿相啮合传递运动和动力。

4.3.3驱动系统的选择

机械手常用的驱动方式有液压驱动、气压驱动、电机驱动三种驱动方式。这三种驱动方式各有所长。

液压驱动输出功率较大，控制精度较高，可无级调速，适用于重载低俗驱动，液压元件成本较高，液压介质对环境温度要求较高，且有一定的密封问题。气体驱动气体压缩性大，精度低，阻尼效果差，且低速不易控制。电机驱动输出功率较大，控制精度高，可实现高速高精度连续控制，伺服特性较好，伺服电机以与标准化，结构性能较好，噪音低，无密封问题。

机械手驱动各有优缺点，通常对机械手的驱动系统的要求有：驱动系统的质量尽量要轻，单位质量的输出功率要高，效率也要高；反应速度要快；驱动尽可能要灵活；安全可靠且维护方便；对环境无污染且尽量控制噪音影响；经济上较为合理，减少占地面积。

基于上述驱动系统的特点和本次设计的机械驱动系统的设计要求，选用电机驱动作为本次机械手的驱动方式。

所有的设计工作完成之后就如下图的简易图所示，机床和上下料机械手及料台：

5  毕业设计（论文）内容 MCD平台数控车床料台上下料结构设计开题报告(4):http://www.751com.cn/kaiti/lunwen_42892.html