完成擦窗机器人的研制，包括结构设计计算和仿真、主要零件的验算，以及部分零件的制作、擦窗机器人的的安装和调试；2.  综合运用过去所学理论知识，提高理论联系实际和综合分析能力，培养现代机械设计、制造、安装和现场调试等实际工程能力；3.  树立现代设计理念，提高计算机辅助设计和查阅设计资料、标准及规范等基本技能，并完成毕业设计论文、计算说明书等任务。
2、课题调研8419
随着社会的发展，人们的生活有了日新月异的变化，对于生活的质量也越来越关注。如今住进高楼已不是难事，在喜迎新居的同时也带来了这样一个问题：高层居民的“擦窗难”问题。因擦窗而导致的意外坠楼事故时常发生，为了避免这类的悲剧再次上演，研制具有高安全性能的擦窗机器人是十分有必要的。
    在当今人类的一只脚已经迈入了机器人时代的大门，中国十几年内机器人将融入市民日常生活，机器人将和汽车一样成为生活必须用品。目前大多都打“民生”牌，致力于改善市民生活，增加生活趣性。这些机器人从用途上看，有用于娱乐的，也有用于日常生活的，或是安全防盗等。机器人的发展就像上世纪80年代的个人电脑、上世纪90年代中期的手机一样，正处于产业真正起飞的前夕，巨大的市场前景已经展现。资料显示，至2007年底为止全球家务用机器人计有340万台，娱乐休闲用机器人200万台。2008～2011年全球预估已达到家务用机器人460万台，娱乐休閒用735万台。所以，因上述这些开题报告依据，我选择此课题为毕业设计内容。
根据调研的情况和题目的设计要求对其进行文献综述，具体如下：
2.1. 功能原理：
2.1.1 升降原理

    非吸附式升降机器人由两个框架、八只脚及传动和支撑机构构成。
齿条固定在小框上，驱动电机与齿轮安装在大框上，当大框通过四足支撑住侧壁时，小框的支撑腿松开，电机正转后齿轮带动齿条使小框上升；随后小框四足支撑住侧壁，大框的支撑腿松开，电机反转，齿轮在静止的齿条上带动大框上升。同理，大小框亦可交替下降。
2.1.2 腿部伸缩运动
    腿部结构，由弹簧力将腿撑开；反之，对电磁铁通电，顶出的衔铁压缩弹簧将腿收拢。
 2.2 设计方法：
擦窗机器人是以蜘蛛的外形为原形进行设计的，因此决定采用间歇升降爬动的方式即机器人的足部运动是运动-停歇-运动。初步构想在机器人主体上安装四个脚，内部安装一个四个脚的副体、齿轮齿条、电机。通过电机的正转带动齿轮齿条使小盒子向上移动后固定，再通过电机反转借助齿轮齿条使机器人主体向上移动从而完成机器人向上的间歇运动。

2.3. 主要构件的典型结构：
2.3.1吸附
    吸附装置的功能是使机器人可靠地吸附于倾斜或垂直壁面上，并产生足够的压力，使爬行机构获得足够大的摩擦力以避免机器人晃动和打滑。吸附方式有真空吸附和磁吸附，其中真空吸附对工作面材料的要求不十分严格；真空吸附系统具有轻量化、体积小、结构紧凑、可靠性高等诸多特点，但受到作业环境（包括障碍、表面缺陷、面面转换、曲面度等）、受力状态等诸多条件限制，孤立地考虑单个吸盘的工作状态是不够的，往往需要使用吸盘组的形式解决。
 
2.3.2 足式
    考虑到擦窗机器人是以间歇运动的方式进行升降爬动及蜘蛛为仿制对象,也可以采用足式即擦窗机器人侧撑于窗框之上，如图（1）。 擦窗机器人设计开题报告:http://www.751com.cn/kaiti/lunwen_6766.html