3.3真空吸盘

    如图7a和7b真空吸盘简称吸盘，又称真空吊具，是通过真空产生的内外压力差而进行工作的一种气动元件。真空吸盘主要使擦窗机器人吸附于玻璃幕墙上真空吸盘品种多样，橡胶制成的吸盘可在高温下进行操作，由硅橡胶制成的吸盘非常适于抓住表面粗糙的制品；由聚氨酯制成的吸盘则很耐用。另外，在实际生产中，如果要求吸盘具有耐油性，则可以考虑使用聚氨酯、丁腈橡胶或含乙烯基的聚合物等材料。来制造吸盘。通常，为避免制品的表面被划伤，最好选择由丁腈橡胶或硅橡胶制成的带有波纹管的吸盘吸盘材料采用丁腈橡胶制造，具有较大的扯断力，因而广泛应用于各种真空吸持设备上。来!自~751论-文|网www.751com.cn

3.4资料要点叙述问题

    从3.中了解的资料中知道需要大体需要用到的元件，在合理的规避个零件的弊端，设计时劲量使擦窗机器人轻，本来用无杆气缸来带动机器运动，但考虑太重。

4课题重点要点难点分析

4.1课题重点

     设计该擦窗机器人主要要解决，机器人爬窗行走，机器人能够自动越过玻璃幕墙之间的障碍，能够在每次动作之间进行玻璃清洗，要满足这些动作，并且保证每一次动作都紧密结合，从开始运动的动-停-擦-动-停-擦，在越过玻璃之间的障碍时应该够自动识别并自动跨越。需要整个系统可以很好的循环，在擦窗机器在擦窗时得到速,位置的控制.

整套系统应该结构紧凑，工作安全可靠。