国外拟人形机器人的研究概况日本已经成为仿人机器人研究最活跃、成果最丰富的国家。下面重点就日本仿人机器人研究动态进行介绍。a.    早稻田大学目前，早稻田大学的仿人机器人研究基本分为三部分。其中，一部分是研究与 人协作的仿人机器人。目标是从学术角度研究人的行走机理，并建立人的行走模型； 从工程角度制造实用的仿人机器人。研制成果是 WABIAN（Waseda Bipedal Humanoid） 系列仿人机器人。 WABIAN 能够在平面上动态前进、 后退、 跳舞及携带重物。 WABIAN 而 RV 更是具备了语音识别能力，使人机界面更为友好。在此基础上，WABIAN-2 针对行 走部分做了改进。每条腿 7 个自由度，包括：脚 3 个，膝盖 1 个，髋部 3 个。腰部 有 2 个自由度。相比 6 个自由度的腿，其优点是膝盖的方向。驱动系统为 DC 伺服电 机，减速部分采用谐波齿轮。另一部分是开发对用途的双足步行腿部模块，应用于 包括仿人机器人的各种机器人系统中。6273
b.    东京大学
  东京大学是目前进行机器人研究非常活跃的机构。其中进行仿人机器人研究的 主要有 JSK 实验室和 Nakamura 实验室。 实验室的仿人机器人研究是以 H6 仿人机 JSK 器人为实验平台。其具体参数如下：高 1370mm，宽 590mm，重 55kg。共有 35 个自由 度：双腿各 6，双足各 1，双臂各 7，两抓持器各 1，脖子 2，眼睛 3。驱动采用 DC 电机和谐波齿轮，实用操作系统是 RT-linux。主要的研究方向包括：（1）开发大型 仿真系统（2）研究能够避障和满足动态约束的运动规范算法。另外，JSK 实验室还 对腱驱动机器人、软脊椎机器人、凝胶体机器人、人造皮肤等进行了相关研究。 Nakamura 实验室不仅研究专门针对仿人机器人的特殊机构，包括含有揉性连接的肩 关节、已应用在髋部的双球关节。而且，该实验室在基于动力学的运动方式识别和 生成的信息处理方面颇有造诣。提出了利用关节运动的相关性来简化仿人机器人全 身运动的方法；设计了基于动力学的类似脑信息处理的系统；设计了基于动力学和 传感数据的信息处理系统，实现了仿人机器人运动的平滑过度。同时，研究了将运动方式识别和生成进行统一的信息处理。另外，Nakamura 实验室还以人体虚拟模型 为基础对运动生成、测量和动力学计算等方面进行了研究。
c.本田公司
   本田公司从 1986 开始以开发实用型仿人机器人为目标，至今已经有 P1、P2、P3 和 ASMO 机器人问世。其中，P3 高 1600mm，宽 600mm，厚 550mm，重 130kg，最高步 速 2km/h。P3 能够在斜面和不平地面上行走，可以上下楼梯和单腿站立。ASMO 高 1200mm，宽 450mm，厚 440mm，重 43kg，自由度分布为：头部 2，肩部 3，肘部 1， 腕部 1，手部 1，髋部 3，膝部 1，脚 2。ASMO 在行走能力上有所突破，由于采用了 实时、智能的揉性行走技术，它可以实时预测下一步运动，在转向时能及时向内转 移重心，避免了先停步再转向。同时，ASMO 能够识别 50 种不同的问候和日语问题并 作出相应反应，也可以用肢体语言完成 30 种不同的日语动作命令。
c.    索尼公司
  索尼公司主要针对娱乐机器人进行研究， 包括机器狗 ABO 和双足娱乐机器人 QRD。 在行走方面，2003 年 12 月推出的 QRD 能够在不平地面上动态步行，会跳舞。若被人 推一把，为避免摔倒会顺势向前并停止所有运动。一旦失去平衡，会伸出胳膊、转 动髋关节和放慢电机转速，这样可以减少摔倒时的振动和冲击。摔倒后，能够重新 站立起来。作为娱乐机器人，QRD 能够识别人的面孔、声音和与人对话，可以唱歌和 表达情绪，并能记住陌生面孔和声音，通过立体视觉系统，能看到障碍物并判断出 最佳避障路径。 拟人形机器人国内外研究现状概况:http://www.751com.cn/renwushu/lunwen_3719.html