一、毕业设计（论文）内容及要求（包括原始数据、技术要求、达到的指标和应做的实验等）

1、自由度数量：4；包括横摇（机身）关节，俯仰（肩部）关节，前臂（肘部）关节和腕部关节；

2、机械臂由前臂和后臂组成，前后臂长度为460mm；

3、采用微型直流电机驱动，行星齿轮减速和谐波减速器二级减速，最终关节转速1-2r/min；

4、控制器拟采用EMAC200（4轴）控制器，各关节采用电位器作位置反馈；

5、根据所选电机和减速器的型号进行机械臂结构轻量化设计；

6、翻译专业外文资料（5000英文单词）；49485

7、设计机械臂装配图和主要零件图；

8、纂写毕业设计说明书（不少于1.5万字）。

二、完成后应交的作业（包括各种说明书、图纸等）

1、专业外文资料翻译；

2、二维装配图及主要零件图；

3、三维实体模型；

4、毕业设计论文。

三、完成日期及进度

进度安排：

1.第一周（3月19日~3月25日）：查阅有关资料，熟悉课题内容，准备开题报告；

2.第二周（3月26~31）：方案设计，初步设计，专业外文资料翻译；

3.第三~第六周（4月1日~29日）确定设计方案，设计计算，装配图设计，提交中期报告；

4.第七~第十周（4月30日~5月27日）完成三维装配图和主要零件图设计，纂写设计说明书；

5.第十一周（5月28~6月3日）：修改检查图纸，打印图纸和毕业设计说明书，准备答辩；

6.第十二周（6月4日~6月8日）论文网：周一、二小组答辩，周四大组答辩。（张家港校区十一周六、日即6月2~3日答辩）

四、主要参考资料（包括书刊名称、出版年月等）:

1、机械设计手册，化学工业出版社，2008年电子版

2、Maxon公司电机样本（电子版）

3、SolidWorks使用指南

4、  谐波减速器样本（电子版）

5、刘朝儒，吴志军，高政一 机械制图（第五版）高等教育出版社

6、吴巨龙 计算机绘图精学精炼教程 化学工业出版社

7、SolidEorks初学者实战教程

8、邱宣怀 机械设计（第四版）高等教育出版社

9、景旭文 互换性与测量技术基础 中国标准出版社