摘要：在工业制造中，装卸机器人用于零件、工件等。一方面，装卸机器人减少人力劳动，提高生产效率，从而降低生产成本，使机械加工等装备得到充分利用。另一方面，装卸机器人的应用摆脱加工对人力的要求降低生产对操作人员的危害性。本论文主要论述并联式装卸机器人结构设计，该机器人具有结构简单、灵活高效等特点。使用Solidworks三文软件进行设计，并联机器人是采用动平台和静平台通过运动链相连接，并以并联方式驱动的一种闭环机构，使用气动手抓和伺服电机驱动。对装卸物品这一过程进行分析，根据实际的需要，来设计装卸机器人。论文所作的工作，为进一步设计出结构性能更优的装卸机器人。7816
关键字：并联式 装卸机器人 伺服电机
Abstract: In industrial manufacturing, handling robots for parts, parts and so on. On the one hand, handling robots to reduce manual labor, improve production efficiency, thereby reducing production costs, so that the mechanical processing equipment underutilized. On the other hand, loading and unloading robot applications to get rid of the manpower required to reduce processing production on the dangers of operating personnel.
This paper discusses the parallel handling robot design, the robot has a simple structure, flexible and efficient features. Using Solidworks three-dimensional software to design, is the use of parallel robot moving platform and static platforms through kinematic chains are connected in parallel and driven by a closed-loop mechanism, the use of pneumatic clutch and servo motor drives. The process of loading and unloading of goods, according to the actual needs, to design the handling robots. Paper work done, in order to further the design of the structural performance, better handling robots.
Keywords: parallel loading unloading robot servo motor
目录
1 绪论1
1.1 课题研究的目的与意义1
1.2 国内外发展1
1.3 发展趋势3
1.4 并联式装卸机器人的特点5
2 并联式装卸机器人的方案设计6
2.1并联式装卸机器人的设计要求6
2.2并联式装卸机器人的总体方案7
3.并联式装卸机器人的结构设计9
3.1 并联式装卸机器人的工作原理9
3.2 并联式装卸机器人的驱动电机选型10
3.2.1 步进电动机11
3.2.2 直流伺服电动机11
3.2.3 交流伺服电动机11
3.2.4 电机类型选择12
3.3电机与轴联结方式的选择12
3.3.1 联轴器直接联结12
3.3.2 齿轮联结12
3.3.3 同步带接联结13
3.3.4联结方式选择14
3.4 轴承固定方式14
4.并联式装卸机器人的关键部件计算及校核15
4.1 气动手抓的校核16
4.2角接触轴承的安装方式与校核16
4.3 横向伺服电机的选择16
4.3.1 交流伺服电机的特点16
4.3.2 交流伺服电机的选型16
4.4 行星减速器的选型19
4.5 联轴器的校核计算20
5.并联式装卸机器人的运动分析与仿真21
5.1 并联式装卸机器人的运动学分析21
5.2 并联式装卸机器人的仿真22
6．总结与展望22致谢词22
参考文献23
1 绪论
1.1课题研究的目的与意义
机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
随着现代社会经济和科学技术的不断发展，节省人力劳动和提高生产效率成为了科学研究的方向和指南针。因此，机器人就应用而生了，其中之一就有装卸机器人。 并联式装卸机器人结构设计:http://www.751com.cn/shengwu/lunwen_5907.html