Hy=-H0sinψ                               (2.2)
式中，ψ可按下式求出
ψ=-arctan(Hy/Hx)                           (2.3)
术语磁北极指的是地球磁北极位置，与地理正北极有一个偏差角，这种偏差被称为地磁偏角(declination)。在地球的不同位置上，磁偏角是不同的，要根据以地理位置为基础的查找表来确定，磁航向角加上或减去当地的地磁偏角就是地理航向角。[6]
2.3.3  电子罗盘数据格式
电子罗盘的数据格式也是符合NMEA-0183标准的。
一般能输出三种NMEA 标准格式(HDG,HDT 和XDR),三种专用格式(HPR,RCD 和CCD)，及一个ASCII 码航向输出，用于数据显示。其中HDG,HDT 和HPR 是最通用格式。数据格式如下：
（1）$HCHDG 航向、偏差角、磁偏角  例：$HCHDG, 85.5, 0.0, E, 0.0, E*77
（2）$HCHDT,航向、对（True)         例：$HCHDT,271.1,T*2C
（3）$PTNTHPR,航向、俯仰和横滚     例：PTNTHPR,85.9,N,-0.9,N,0.8,N*2C
2.4  Delphi介绍
Delphi，是Windows平台下著名的快速应用程序开发工具(Rapid Application Development，简称RAD)。它的前身，即是DOS时代盛行一时的“Borland Turbo Pascal”，最早的版本由美国Borland（宝兰）公司于1995年开发。主创者为Anders Hejlsberg。经过数年的发展，此产品也转移至Embarcadero公司旗下。Delphi是一个集成开发环境（IDE），使用的核心是由传统Pascal语言发展而来的Object Pascal，以图形用户界面为开发环境，透过IDE、VCL工具与编译器，配合连结数据库的功能，构成一个以面向对象程序设计为中心的应用程序开发工具。
Delphi被称为第四代编程语言，它具有简单、高效、功能强大的特点。和VC相比，Delphi更简单、更易于掌握，而在功能上却丝毫不逊色；和VB相比，Delphi则功能更强大、更实用。可以说Delphi同时兼备了VC功能强大和VB简单易学的特点。
Delphi主要有如下优点：
（1）直接编译生成可执行代码，编译速度快。由于Delphi编译器采用了条件编译和选择链接技术，使用Delphi界面生成的执行文件更加精炼，运行速度更快。在处理速度和存取服务器方面，Delphi的性能远远高于其他同类产品。 　　
（2）支持将存取规则分别交给客户机或服务器处理的两种方案，而且允许开发人员建立一个简单的部件或部件集合，封装起所有的规则，并独立于服务器和客户机，所有的数据转移通过这些部件来完成。这样大大减少了对服务器的请求和网络上的数据传输量，提高了应用处理的速度。 　　    
（3）提供了许多快速方便的开发方法，使开发人员能用尽可能少的重复性工作完成各种不同的应用。利用项目模板和专家生成器可以很快建立项目的构架，然后根据用户的实际需要逐步完善。 　　
（4）具有可重用性和可扩展性。开发人员不必再对诸如标签、按钮及对话框等Windows的常见部件进行编程。Delphi包含许多可以重复使用的部件，允许用户控制Windows的开发效果。
（5）Delphi使用独特的VCL类库，使得编写出的程序显得条理清晰，VCL是现在最优秀的类库，它使得Delphi在软件开发行业处于一个绝对领先的地位。用户可以按自己的需要，任意的构建、扩充、甚至是删减VCL，以满足不同的需要。[7]
2.5  小结
本章简单介绍了基于PC104计算机导航系统所需软硬件的背景知识，只有了解了器件的相关知识，才能进一步进行方案的设计，以达到课题的要求。 基于PC104导航计算机系统设计+文献综述(5):http://www.751com.cn/tongxin/lunwen_3653.html