载波检测是指在总线上的每个节点在发送信息报文前都必须检测到总线上有一段时间空闲状态。一旦此空闲状态被检测到，每个节点都有均等机会来发送报文，这被称多主掌握。

CAN总线协议通过非破坏性仲裁的方式实现冲突检测，通过仲裁后的原发送信息不受任何影响，优先级高的报文内容不会被破坏，对其也不会产生任何时延。为了达到这种“非破坏性的位仲裁方式”，CAN必须满足：一、定义两种逻辑状态；节点在发送过程中必须检测刚刚发出的状态是否就是信息所描述的内容。显性位一定会在与隐性位的判别过程中获胜，以此来看，CAN总线系统就相当于一个大的与门。这也就是说，报文标记区的值越小，优先级就越高。

由于CAN采用固定优先级，当总线上数据量较大时，当所有节点随机向总线发送数据时，低优先级总比高优先级的节点有较大的发送失败几率，每次低优先级的节点总会在总线竞争中失败，从而导致它一个数据都发送出去或者有很大的时延，当延时超过一定阈值时显然收到的数据就没有了实际意义。

1.8  本课题主要研究的内容

本课题在理论上分析了SEP3203、MCP2515芯片的组成、特点、配置方式，确定了他们的接口关系，最后在MCP2515环回模式下完成了软件调试的过程，实现了给定字符串的收发，并对软件的程序进行了一定的说明。

本文大体由三个部分组成。第一部分为引言，简要介绍了嵌入式系统以及它的特点和应用。还有CAN总线协议、特点和非破坏性仲裁的方式。

第二部分是硬件部分，包括SEP3203处理器、CAN控制器MCP2515、MCP2551。对SEP3203的特点、功能模块进行了说明，重点说明了SPI模块。分析了组成MCP2515的三个模块，它们各自的特点与作用。CAN报文的三种帧结构，报文的收发原理和MCP2515的配置方式。最后确定了本次课题中CAN总线的原理电路、MCP2515和SEP3203的接口关系电路。并对其中的高速收发器MCP2551的功能和操作模式进行了说明。源:自~751·论`文'网·www.751com.cn/

第三部分为软件部分，包括对主程序和MCP2515初始化程序的说明。最后对软件进行了调试，包括对软件的结果的验证、程序的组成和收发错误情况的一些验证。

2  硬件设计

硬件主要包括3部分：SEP3203处理器，CAN控制器MCP2515，收发及光耦隔离接口。