The  force  regulator  implements  decoupled  integral  control laws for each force  component:  matrix K  F is  thus constant and diagonal.  This choice  is  motivated  by  the  fact  that  the  integral  regulator,  if  properly  designed,  guarantees  a  crossover  frequency  of  the  force-control  loop  which  is  compatible  with  the  phase  shifts  due  to  delays  in  the  loop  and  to  unmodelled  dynamics.  This  point  is  confirmed  by  recent  results  presented  by  Ferretti,  et  al.  (1995a),  which have shown the increasing stability of  integral  control with increasing  contact stiffness.  245 

Finally,  the vector  of contact  force  measurements,  can be  obtained  from the  outputs  of a  wrist-mounted  force  sensor  through  a  fixed  transformation,  where the  compliant  frame is  rigidly connected to  the  end- effector. 

4.3 Application  architecture for  hybrid  control 

The  AA  for  the  algorithm  previously  discussed  is  reported  as  a  data  flow  diagram  (DFD)  (Lawrence,  1988) in Fig.  5.  Actually  the DFD  has  a  hierarchical  representation,  and  each  function (circle)  of  Fig.  5  may  be represented  by another DFD,  and so  on until  a  decomposition  in  sufficiently  simple  functions  is  obtained.  Functions  which  cannot  be  further  decomposed  are  called "leaves" of the  overall  DFD,  and are described  by the  process  specifications  (PS). 

Functions  marked  with  ","  in  Fig.  5  should  be  further  decomposed,  while  those  marked  with  "p"  should  be  described  by  the  PS.  Non-filled  circles  represent  functions  already  implemented  in  the  standard  C3G. 

Control functions  joined  to  the  right-hand  colunm  of  circles  (1,  2,  3,  4,  5)  are  those  which  are  relevant  to  the  forward  path  of  the  current  C3G  (see  Fig.  4).  They  include  the  action  command  interpretation  (circle  1),  trajectory  computation  in  joint  or  Cartesian  space  as  time  function  polynomials  (2),  trajectory  knot-point  computation  at  each  sampling  time  (3),  inverse  kinematics  (4),  microinterpolation  and  motor position  servos (5).  It is  assumed  here that  the  path  is  introduced  directly  from  the  work  program;  optionally,  it  might  be  stored  in  external  files. 

Functions  of  the  circles  in  the  left  leg  (12,  13,  14,  15)  group  together the  processing  of sensory  signals.  The  output  of the  motor  position  sensors  is  filtered  (circle  13)  and  then  transformed  into  joint  positions  (15);  likewise  circle  12  is  in  charge  of the  low-level  processing  of force  sensor  outputs,  and  circle  14  of  yielding  force  measures  in  the  sensor  reference  frame  (SRF).  工业机器人的结构优化设计英文文献和中文翻译(9):http://www.751com.cn/fanyi/lunwen_43972.html