摘要本次毕业设计为三指机械手的设计以及在路锥收放装备中的应用，即三指机械手与路锥收放车相配合夹持路锥完成路锥的摆放及回收任务。实验采用个751自由度的机械手，作为路锥收放机械手。机械手主要由三指手爪、大臂、小臂、腰部等组成。机械手采用机座式机身，基座固定于路锥车面。机械手采用关节式坐标形式；驱动方式为电机驱动，利用电机连接谐波减速器，经减速器减速后带动腰部及关节实现各关节的转动。电动驱动方式有很多优点，控制的高精度，定位的高精度，灵敏的反应，较好的伺服特性，可以实现在高速、高精度下的连续运动控制。采用plc控制作为机械手的控制系统，用来实现机械手几个关节的伺服控制。20857
关键词：三指机械手 路锥收放车 关节式 电机驱动 plc控制
毕业设计说明书（论文）外文摘要
Title Three-finger robot design application of road cones retractable equipment
Abstract
The graduation of three robot design and retractable equipment used in road cone in that three-finger robot gripping road cones placed to complete the road cones and recycling. Experiment with six degrees of freedom robotic manipulator as retractable traffic cone, mainly by the three-finger gripper, arm, arm, waist, etc., the phone itself using mechanical base, experimental objects arranged around the base, which coordinates the form articulated; driven by motor connected speed reducer, gear reducer drive after the joint realization waist and rotate each joint. High precision, precise positioning, responsive, enabling high-speed, high-precision continuous path control, the advantages of well-controlled servo-electric drive characteristics. Microcomputer control system, the final joint and brake servo control, real-time monitoring of each joint movement of the robot, the robot online modify the program, set the reference point and reference point.
Keywords Cone retractable car Three-finger robot Articulated Motor drive
Plc control
目 录
1 绪论 1
1.1 本课题的研究意义 1
1.2 课题国内外现状 1
1.2.1 国外发展 1
1.2.2 国内发展 2
1.3 机械手发展趋势 2
1.4 综述 3
2 路锥收放机械手总体设计 4
2.1 路锥收放机械手总体方案 4
2.1.1 技术要求 4
2.1.2 总体方案 5
2.2 路锥收放机械手总体设计 5
2.2.1 机械手机械结构设计 5
2.2.2 驱动的选择 11
2.2.3 机械手参数 12
3 控制系统设计 17
3.1 控制器选择 17
3.2 步进电机驱动 18
4 软件方案设计 21
4.1 整体方案设计 21
4.2 变量统计 22
4.3 plc程序编写 23
总 结 29
致 谢 30
参考文献31
1 绪论
1.1 本课题的研究意义
在执行公路文修养护任务过程中,必须要保证路上的行车与文养工作人员的安全。在需要文护的路段摆放交通路锥，或者设置路障用以警示或者安排车辆的安全行驶路线。特别是在高速公路路段的文护工作,因为车辆行车速很快，本身就很危险，在这里路锥的摆放便更加重要。 PLC三指机械手设计及在路锥收放装备中的应用:http://www.751com.cn/jixie/lunwen_12797.html