4  安装中注意事项    35
4.1框体安装    35
4.2两端支撑杆件安装    36

总结37
致谢38
参考文献 •39
1    绪论
1.1    课题背景
1.1.1     机器人的起源
1920年，一位捷克籍剧作家Karel Capek在他的幻想情节剧《罗萨姆的万能机器人》中，描述了一个将机器人作为替代人类劳动力的产品推向工业品市场的故事，他第一次提出了“机器人”这个名词，引起人们的关注，并以此为机器人的起源。各国对机器人的译法，几乎都从斯洛伐克语“Robota”音译为“罗伯特”，只有中国译为“机器人”。
但是，机器人的真正出现则是在1954年，美国工程师乔治•德沃尔设计了第一台电子程序可编的工业机器人，并于1961年发表了该项机器人的专利。1962年，美国万能自动化（Unimation）公司的第一台机器人Unimate（图1.1）在美国通用汽车公司（GM）投入使用，这标志着第一代机器人的诞生。从此，机器人便在人类的现实生活中粉墨登场。伺候美人泪继续以自己的智慧和劳动，谱写机器人历史的新篇章。
 
图1.1  Unimate机器人
1.1.2     机器人的发展
第一代机器人属于示教再现型，即人手把着机械手，把应当完成的任务做一遍，或者人用“示教控制盒”发出指令，让机器人的机械手臂运动，一步步完成它应当完成的各个动作。
20世纪70年代，具备了感觉能力的第二代机器人开始有了比较快速的发展，它们对外界环境有一定的感知能力，并具有听觉、视觉、触觉等功能。机器人工作时，根据感觉器官获得的信息，灵活的调整自己的工作状态，保证在适应环境的情况下完成工作。
到了90年代，随着人工智能、计算机科学和传感器科学的迅速发展，机器人的研究也就在高水平上进行，便出现了第三代机器人。第三代机器人是智能机器人，它不仅具有感觉能力，而且还具备独立判断及独立行动的能力，并且具有记忆、推理、决策能力，能够完成更加复杂的动作。智能机器人的“智能”特征就在于它具有与外部世界相适应、协调的工作机能，它以一种“认知——适应”的方式控制自己进行操作。
美国加州大学资深教授、机器人专家伍德。约翰教授在其专著《机器人产业的未来》一书中指出，影响未来世界的技术有四项，分别是：纳米技术、生物技术、巨型计算机技术和智能机器人技术。
在过去的40年间，全球的机器人技术和机器人学取得了非凡的成就，这些可以在一下几点钟看出：
1)    机器人产业在全世界范围内迅速发展；
2)    机器人的应用覆盖了工业、科技和国防等各个领域；
3)    机器人一直在向智能化方向发展；
4)    形成了机器人学；
1.1.3    服务型机器人的发展
近年来，在工业快速发展的大背景下，以机器人技术为代表的工业技术已经发展到了“无人车间”、“无人工厂”的水平，那么随着人们生活水平的提高，一种机器人代替人类从事各种繁杂的家务劳动的需求也应运而生。正是在这个大背景下，家庭服务型机器人开始成为焦点。
在机器人学发展之初，为了提高工业化生产的水平，人类主要集中精力研究适用于工业工程的机械手，但是随着人类生活水平及要求的提高，多种先进机器人，例如：娱乐机器人、农业机器人、服务型机器人等都开始应用在现实生活中。 多功能攀升机器人的三维设计+CAD图纸(2):http://www.751com.cn/jixie/lunwen_16697.html