2.2传动方式确定
  工业机器人的常见传动形式包括直接驱动、间接传动、直接连接传动、和远程连接传动四种。
  通过计算发现传动所需的力矩比较小，采用间接传动时齿轮的直径也比较小，经讨论决定采用直接连接传动。
2.3 平衡系统确定
  机器人手臂自身有一定的重力，在运动的时候还会有一定的惯性，因此为了机器人因重力和惯性力导致手臂变形以及运动产生误差，需要为机器人安装一个负责平衡干扰力矩的平衡系统。
  在设计过程中，有三种平衡方式可以作为参考，包括：质量平衡法、弹簧平衡法和气动液压平衡法。
  （1）质量平衡法：合理分配手臂杆的质量，使其中心尽量落在大臂对小臂的支撑点上。这种方法存在会使臂重增加的缺陷，质量的增加对于小臂运动产生的影响会相对更大，所以这种方案不适合本课题要求，排除。
  （2）气动和液压平衡法：这种平衡方法十分稳定，能够保证机器人的动态性能的稳定，但是造价昂贵，而且系统复杂，结构庞大，不适用于本课题的研究要求，因此排除。
  （3）弹簧平衡法：在模型测试中发现，采用合适的弹簧，可以全部平衡关节模型的重力，但实际中弹簧的刚度不可能满足所有要求的条件，不过可以用适合的长度来修正，因此经过综合考虑和论证，决定采用弹簧平衡[11]。 自动喷漆机器人小臂系统设计(4):http://www.751com.cn/jixie/lunwen_19140.html