第二章主要介绍了四轮旋转式移动机器人的整体机械结构，主要的机构组成部分，其主要工作原理和3D打印技术在塑料零件单件生产下的实际应用及效果，同时也介绍了移动机器人底板和顶板的设计方案和二文、三文图纸的设计过程。
第三章主要是对移动机器人硬件部分的介绍，包括对所用的核心控制芯片dsp28335的简介；带码盘直流减速电机的选型和工作原理的概述；介绍了舵机实现精确角度控制的原理，以及超声波传感器的测距原理和使用方法。除此之外，对移动机器人进行了数学建模，为下章节的软件控制提供理论基础。
第四章主要是对程序设计部分的介绍，每个独立功能的实现方案和总体的程序工作流程，对DSP所用到的定时器、外部中断和ePWM模块进行阐述，还提出了简单有效的避障方案。
   第五章是系统调试和功能实现，利用示波器对PWM波形进行检测，通过CCS软件和仿真器对程序进行在线调试。在机械，硬件和软件全部调试完成后，运行小车，实际观察其定位和避障的可行性，分析误差原因，提出改进意见。 DSP四轮旋转式移动机器人的设计+电路图+源程序(3):http://www.751com.cn/jixie/lunwen_23998.html