自由度数：      4；
负载重量：      12kg (单爪)；
末端操作器：    双手爪；
工作空间：   纵向  12m； 横向  1.3m； 升降 1.6m；  旋转 180º；
运行速度：   五档可调；
最大运行速度：  纵向  36 m/min；横向24 m/min；
                升降  15m/min；旋转 19 rpm；
重复定位精度：  ±0.5 mm；
记忆刀位数：    不小于170把，可扩展；
    总重量：        ≯600 kg。
任务要求：（1）论证确定总体方案；（2）设计末端操作器的驱动及传动系统； （3）设计末端操作器的结构；（4）编写设计说明书。 自动换刀机器人设计末端操作器设计(3):http://www.751com.cn/jixie/lunwen_28746.html