（2）变角度机构控制模型建立
（3）门系统控制模型建立
（4）变角度机构控制硬件设计
（5）门系统控制硬件设计
（6）变角度机构及门系统控制软件设计
1.3.2研究的意义
对斜行电梯变角度机构及门系统的控制系统的研究，具有重大意义。
首先这个机构的研究的本质就是为了在斜行电梯变轨时，保持电梯轿厢的水平，使乘客在其中的舒适感增加。
其次这个机构研究也可以算一次创新型研究，因为市面上的资料很少，机构的研究的全过程都是自己设计自己研究的，有自己的思想在里面，对我们创新能力的培养意义重大。
再者，这次研究中，我们学到了很多东西，从直行电梯到斜行电梯，从不变轨斜行电梯到变轨斜行电梯，我们可以说学的很多，思考了很多，对我们今后发展的帮助意义不言而喻。
最后，这次研究的意义还在于，为以后同学的研究具有参考意义，我们研究的电梯肯定有错误，因为我们的知识有限，但以后的同学可以在此基础上继续研究，不停的完善，我相信总有一天变角度斜行电梯会用到实践中去的。

第二章变角度机构及门系统控制模型建立
2.1变角度机构控制模型建立
控制模型的建立，首先建立的是数学模型，针对本团队两个变角度机构方案，本文分别进行了如下的计算和方案选择。
2.1.1第一个方案：三杆机构
 
 图2.1前后751杆平面示意图
图2.1是此机构的平面示意图，由图可知线AB代表的是电梯的轿厢的宽度，此机构设计的目的就是保证轿厢从60度变轨到45度时，使轿厢始终保持水平，保证乘客的舒适感。本机构有751根杆组成，其中中间两根杆固定，而前后四根杆做上下的垂直运动，以保证轿厢的水平，同组的成员已设计出这四根杆，为蜗轮丝杠升降机。
而本文分析的是该机构的运动方式，建立数学模型，实现控制。所以对全程的速度分析如下：
（1）向上变轨运动时：
前杆AD通过拐点C点，开始逐渐伸长，后杆BC开始逐渐缩短，而中间杆主要起支撑作用。
因为整个机构ABCDEF是个固定刚体，不会变弯，由曳引力沿导轨的速度是 ，所以
 是后杆垂直运动的速度，分析后杆时是假设前杆不动的情况，其实前杆和后杆在变轨时是一起动的，只不过一个向上，一个向下。
由于中间杆设计的是中间位置，由杠杆原理，杆AD和杆BC是运动速度相同的四个杆，大小是平分 即：         (2.5)
        以上只不过是数学猜想，下面进行结果验证。
首先计算杆AD和杆BC的运动变化位移：
图2.2 位移变化示意图
杆BC开始在60度导轨上时         (2.6)
杆BC最后在45度导轨上时            (2.8)
由（2.6）、（2.8）得         (2.9)
其次再用速度算出变化的位移：         (2.10)
由（2.5）的速度和上述时间，可以得变化的位移为：         (2.11)
可以对比（2.9）和（2.11），发现数学假设成立。
（2）向下变轨运动时：
电梯从45度变轨到60度时，由于电梯向下运动时主要受到自身重力的惯性，所以向下的速度依然是沿着45度方向，大小为2m/s，这样算出来的杆AD和杆BC的速度和向上变轨运动的速度一样。
2.1.2第二个方案：两杆机构
 图2.3 前杆固定后杆滑动平面示意图
已知条件： ，C点、D点在导轨上，杆BD长度也是固定的，CD的直线距离是固定的，曳引速度v。，线AB代表是电梯轿厢的宽度，三角形ABD构成直角三角形的桁架。根据已知条件，AD杆是固定的，只要设计出杆BC沿杆BC方向运动的速度，就能对BC杆进行控制，BC杆依旧沿用的蜗轮丝杠升降机。 斜行电梯变角度机构及门系统控制设计+CAD图纸(3):http://www.751com.cn/jixie/lunwen_36193.html