摘要：机器人是现代化进程产物，也是现代高端制造的基础与支撑，在制造业中的优势明显，对产品的质量控制具有关键作用。目前，机器人发展有一段时间，在已经应用的机器人层面，机器人的优化方案参差不齐。本课题对机器人的设计主要扩大机器人的工作范围，使机器人的活动运动范围更加宽泛，更能适应复制的搬运取料等基础性任务。双轨道对机器人的活动范围有很大的拓宽作用，让机器人变位、行走活动稳定性更好。机器人层面上，采用的是多关节型机器人的设计。在实际设计过程中，查阅的资料关节处结合处多为焊接，在此次设计上对结合处进行了改进。
关键词：机器人；步进电机；双轨道6307
Step motor-driven dual-rail multiple-joint robot summary
Abstract: robots are the product of the process of modernization, was the basis for modern high end manufacturing and support, have obvious advantages in manufacturing, quality control of the product key. At present, the robot development for some time, the robot has been applied, optimization of the robot is mixed. The subject scope of work extend robot to robot design, makes the active range of motion of the robot more broad, more adaptive copy handling basic tasks such as taking the material. Double-track to greatly widen the scope of activities of the robots, robot better stability of modification, walking activities. Robot level, used in the design of articulated type robot. In the actual design process, check out information joints combined with welded, improvements have been made in the design.
Key words: robot; stepper motor; dual rail
 目录
摘要    2
1 绪论    3
1．1 设计目的    3
1．2课题介绍    3
1．3国内外研究状况    4
1．3．1 国外机器人发展状况    4
1．3．2 国内机器人发展状况    7
1．4 本文研究的内容和意义    9
2 机器人本体机构设计    4
2.1 机器人的工作要求    10
2.2 机器人手臂机构方案设计    10
2.2.1 方案一    10
2.2.2 方案二    10
2.2.3 方案三    11
2.2.3 方案三    11
2.2.4终选方案    12
3 结构设计及计算    13
3.1结构设计    13
3.2整体受力图    14
3.2.1 腕部回转关节设计    14
3.2.2腕部俯仰关节设计    15
3.2 小臂回转关节的设计    18
3.2大臂回转关节设计    19
3.2腰部回转关节设计    20
4 整体装配图的设计    21
4.1三文总装配图    21
4.2 腰部装配图设计    22
4.3肩关节装配图    23
4．4腕关节装配图    24
5 导轨部分     26
6控制部分选择    30
总结    37
致谢    38
参考文献    39
附录    40
步进电机驱动的双轨道多关节型机器人设计
1 绪论
1.1    设计目的
目前工业机器人主要应用于制造业中，特别是电器制造、汽车制造、塑料加工、金属加工以及金属制品业等，在制造业中处于基础性关键作用。研究查阅已经成熟使用的工业机器人本体后发现，在机器人活动范围上存在可以改进的空间。本次设计以此为设计切入点，在机器人本体机构上采用多关节型，在变位，行走上采用双轨道型，目标为使机器人能适应更广泛的工作空间，提高工作能力。 步进电机驱动的双轨道多关节型机器人设计+CAD图纸:http://www.751com.cn/jixie/lunwen_3778.html