发 DSP 的使用范围，计划将电机、传感器等元器件统一使用DSP 控制。其次，由于技
术发展需要，今年需要使用陀螺仪开发场地定位技术，在控制方案上需要DSP 的支持，
且购买陀螺仪花费将很大。第三，电路板方面和电子元器件方面，由于本届队员任务
较重以及自制版可靠性较低，故计划统一外购需要的电路板，故这方面费用小幅提升。
总体上由于电机、驱动盒等贵重物料不需要大规模采购，相对于 2011 年，控制费用
将大幅降低。
场地制作费用，本届比赛场地较往年都要复杂，且有多个台面，隧道，场地要求
各区域相互隔离。故制作费用较去年有所增长。
管理辅助费用，该部分费用每年基本保持不变。
最终参赛费用，本届比赛由于在哈尔滨举行，机器人的运输费用增加。但团队人
员较去年减少了一半，所以参赛费用会明显减少。
参考 2011 年的项目决算进一步分析 2011 年最终决算约为 15 万元。综合上述分
析可以预测：2012 年机器人项目的成本估算约为10 万元。
4.4  成本预算
4.4.1 成本预算的内容        本科毕业设计说明书（论文）    第  34  页   共  77  页
项目成本预算是一项制定项目成本控制标准的日常管理工作。它是将批准的项目
总成本估算分配到项目各项具体工作与活动中，进而确定项目实际执行的成本基准。
项目成本预算是一种分配资源的计划，是一种项目成本控制机制。它的原则是：
项目成本预算要与项目目标相联系；项目成本预算要以项目需求为基础；项目成本预
算要切实可行；项目成本预算应当有一定的弹性。[12]
 
4.4.2 成本预算的方法
成本预算主要有自上而下的预算方法和自下而上的项目预算方法两类。
自上而下的预算方法主要是依据上层、中层项目管理人员的管理经验和判断。这
些经验和判断可能来自于历史上类似或相关项目的现实数据。首先由上层和中层管理
人员对构成项目中成本进行估计，并把这些估计的结果传递给低一层的管理人员。在
此基础上由这一层的管理人员对组成项目和子项目任务的成本进行估计，然后继续向
下一层传递他们的成本估计，直到传递到最低一层。
自下而上的预算方法，是管理人员对所有工作的时间和需求进行仔细的考察，以
尽可能精确的加以确定。首先预算是针对资源而进行的。意见上的差异可以通过上层
和中层管理人员之间的协商来解决。[10]
 
在本项目中主要采用自上而下的预算方法。
4.4.3 机器人项目的成本预算
4.4.3.1  2012 年机器人项目成本分解结构
根据 2012 年机器人项目资源需求计划种类，可得到2012 年机器人项目成本分解
结构。如图4.3 所示。         本科毕业设计说明书（论文）    第  35  页   共  77  页
图4.3  2012 年机器人项目成本分解结构
4.4.3.2   2012 年机器人项目成本预算
项目成本预算的依据主要有：成本估算、工作分解结构、项目进度、历史经验等
等。首先参考的是往年的经验和历史数据，查资料可得到 2011 年机器人大赛费用决
算如表 4.2 所示。
在上一节中，确定本年度的成本估算为 10 万元，结合成本分解结构和上一年度
的成本决算，现采用自上而下的预算方法，对2012 年度成本进行预算。结果如表 4.3所示。 攀攫机器人项目质量及成本管理研究+文献综述(14):http://www.751com.cn/jixie/lunwen_4036.html