2.3  液压伺服控制的优缺点
优点如下：
（1） 液压元件的功率-重量比和力矩-惯量比大，传递的力（或力矩）和功率可
以很大。
（2） 液压执行元件响应速度快，在伺服控制中采用液压执行元件可以使回路增
益提高，频带加宽。这是液压伺服控制最主要的优点。
（3） 抗负载的刚性大，因此控制精度高
 
缺点如下：
（1） 液压系统采用油液作工作介质总是不太干净的，泄漏是难免的，因此比较
脏。
（2） 液压元件的加工精度高，因而价格贵。
（3） 不可能使油液完全不含污物和完全不受污染。
（4） 液压系统有爆破和起火爆炸的危险，起火爆炸使最严重的危险。
就处理小功率信号的数学运算、误差检测、放大、测试与补偿等功能而言，液压
装置不如电子、电气装置那样灵活、线性、准确和便宜[15]
。因此在控制系统的小功
率部分一般不宜采用。
2.4  本章小结
本章对液压伺服系统进行了简单的介绍，说明了系统的原理与结构，给出了系统
结构的方框图，由四个最基本的部分组成，即偏差检测器、转换放大器（包括能源）、
执行机构和控制对象。然后对系统进行了系统输出量、系统输出功率、拖动装置的控
制方式和控制元件、 系统中信号传递介质四个方面的分类，最后列出了系统的优缺点。  
液压泵是一种将机械能转换为液压能的能量转换装置。它为液压系统提供具有一
定压力和流量的液体，是液压系统的一个重要组成部分。液压泵性能好坏直接影响液
压系统工作的可靠性和稳定性。
液压系统中所用的各种液压泵，其工作原理都是依靠液压泵密封工作腔容积大小
交替变化来实现的。
液压泵的主要性能参数：
（1） 液压泵的压力
工作压力是指液压泵的出口处的实际压力，其大小取决于负载。而额定压力是指
液压泵在连续使用中允许达到的最高压力。
（2） 液压泵的排量、流量
排量V是指在没有泄漏的情况下，泵轴转过一转时所能排出的油液体积。排量的
大小仅与液压泵的尺寸有关。
液压泵的流量可分为理论流量、实际流量和额定流量。
理论流量qt是指在没有泄漏的情况下，单位时间内所输出的油液体积。其大小与
泵轴转速n和排量V有关，即qt = Vn,常用单位为m^3/s 和L/min。
实际流量q是指单位时间内实际输出的油液体积。液压泵在运行时，泵的出口压
力不等于零，因而存在部分油液泄漏，使实际流量小于理论流量。
额定流量qs是指在额定转速和额定压力下输出的流量。
图 3.1 液压泵 本科毕业设计说明书（论文）第 11页 共 33 页
在液压系统中，蓄能器主要是用来储存油液的压力能，它的主要功用是：
作为辅助动力源  在某些实现周期性动作的液压系统中，其动作循环的不同阶段
所需的流量变化很大时，可采用蓄能器。另外，万一在驱动液压泵的原动机发生故障
时，蓄能器作为应急动力源向系统输油，避免不必要的意外事故的发生。
文持系统压力  在某些需要较长时间内保压的液压系统中，此时为节能，液压泵
停止运转或进行卸荷，蓄能器能把储存的压力油供给系统，补偿了系统的泄漏，并在
一段时间内文持系统的压力。
减小液压冲击或压力脉冲  在液压泵突然启停、液压阀突然开闭、液压缸突然运
动或停止时，系统会产生液压冲击。为此把蓄能器装在发生液压冲击的地方，可有效 matlab负载模拟加载系统的建模与控制设计(6):http://www.751com.cn/jixie/lunwen_4154.html