7. 绘制该减速器大体的样板图，可以清晰的看出该产品的规格，结构；

8. 进行强度和力分析，并做可靠性分析；

9. 计算减速器在要求的工作环境中齿轮是否能支撑该负载强度；

10. 由9得到齿轮负载强度，可以计算出轴承的规格和连接件、机架的结构尺寸；

11. 选择润滑、密封、通气及冷却的附件；

12. 绘制三维模型和二维工程图；

13. 对减速器实体进行实体实验，包括台架试验[7]（由于此课题各方面原理并没有做实体，所以不能做实体实验）

2.1结构分析

RV减速器主要包括一个轮系，系杆结构和一个输出摆线轮转速的偏心机构[8]。这些机构共由7个部件组成：中心轮，行星轮，曲柄轴，摆线轮，针齿，输出轴和针齿壳。RV减速器结构上可以看作行星齿轮传动和摆线针轮相结合，大大降低传动速率，前者是以差动传动方式而后者是他的闭合结构，如下图所示

（1）中心轮1 中心轮1与输入轴连接在一起，也就是把输入轴做成齿轮轴，以传递功率，并与行星轮2啮合。

（2）行星轮2 行星轮2与曲柄轴3通过花键固连，一般是多个行星轮均匀装配在圆周上，可以分散功率，增长齿轮寿命。

（3）曲柄轴3 曲柄轴3两端分别与行星轮2、行星架7联接，是装配摆线轮的支架轴，而且带动摆线轮转动。

（4）摆线轮4 结构中两个摆轮规格是完全一样的，还要要求他们的相对位置成平角，这样机构静力才能得到保证平衡。一般分布在曲柄轴3上并且要利用轴承进行操作。