自动化运动控制则是通过仿真序列图导出PLC open XML，再通过PLCopen XML导入PLC软件中，编译成PLC代码，下载进PLC中，从而运用到生产生活中。能够与自动化编码交换标准的信号和基础数据。

闭环仿真验证则可以不需要额外的模拟研究来验证和测试自动化编程。

重用库则是讲机械零件都分类管理在装配树中，以便于零件的更换。可以高效的机电一体化重用与模块化。

图1.2-2 MCD调试

1.3 论文主要研究内容

本次在MCD平台下主要针对数控车床自动换料机构的换料过程进行设计，通过NX创建机械臂的三维及二维视图，分析工件通过机械臂由生产线到工作台的运动过程。合理设计机械换料臂机构，并考虑设计的可行性及其实用性，并通过NX概念设计模块对其设计进行运动仿真，并实现其PLC的控制。

本设计选用的机械手为内藏式机械手，这种类型的机械手专为小型圆盘类工件车床加工换料设计，因为动作路径单一，操作简易且成本较低，较为适用于单纯的加工单元之中。自动化的设备制造可以降低劳动力人员，降低产品的生产成本，以及提高生产能力；通过自动化机构能够有效的提高产品相同度。

通过这次设计，希望能归纳总结大学四年所学知识并加以运用，突破自己的知识界限，接触到新的技术，能够更好的培养自己的自学能力，在高难度的毕业设计中更好的挑战自己；希望能够在老师的帮助和指导下，能够在规定的时间下完美的完成任务论文网，在西门子一年的实习内能有更好的提高并为之后的工作奠定基础。充分利用西门子的团队以及实验室对MCD平台下的数控车床的控制仿真进行研究。并利用自己所学的知识对其结构进行修改，实习机械臂的可行性和实用性。

2 数控机床换料机构结构设计

2.1 换料机构的主要特点

本次换料机构主要是通过安装在数控机床右侧的内藏式机械手以及一个补料的机械手组成，都是通过伺服电机控制带动机械手的运动及夹取。并且这类机械手定位精度高，运动单一，所以速度快，稳定性好，物料的夹取和移动都较为建议。路径段且结构紧凑就可以减少换料过程的时间，调高换料的过程，当无需主轴定位是自动开关能在很短的时间内完成，并且机构占地面面积比较小，就能减小对工作人员操作的风险，从而提高生产效率，但是对于此自动换料机构而言，不适用于大批量的生产。