对于导航坐标系取地理坐标系的情况下，地球速度为 ，位置速度为 。
9）姿态速度的计算
姿态速度是指载体坐标系相对导航坐标系转动的角速度 ，可以通过下式进行计算：
                     (3.8)
式中   ：惯导系统中陀螺仪直接输出的值；
       ：由经过姿态更新后的最新值确定。
10）姿态角的计算
通过如下顺序的三次旋转如下图，可得到导航坐标系至载体坐标的转换矩阵 。
图3.2  导航坐标系与载体坐标系转换关系示意图
由式(2.1)、式(2.4)、式(2.5)、式(2.6)就可以实时计算出载体的三文姿态信息。其中航向角 和横滚角 的真值按表3.1和表3.2确定。
T22    T12    Ψ
→0    +    90°
→0    -    -90°
+    +    Ψ主
+    -    Ψ主
-    +    Ψ主+180°
-    -    Ψ主-180°
表3.1  航向角Ψ真值表
γ主    T33    γ
+    +    γ主
-        
+    -    γ主
-    -    γ主
表3.2  横滚角γ真值表
当求航向/横滚角时，当反正切函数的自变量的分子或分母趋近于零时将会产生较大误差，甚至导致计算溢出。特别是当俯仰角 时，载体的3个转动自由度将退化为2个自由度，此时姿态角的定义和计算方法应进行相应的变化，以实现惯导系统全姿态工作。
11）高度计算
惯导系统高度通道一般要引入外部信息进行阻尼，再得到高度值。
12）重力加速度的计算
重力加速度与高度、纬度的变化关系由下式表示：
                (3.9)
3.4  GPS/SINS组合导航算法的设计
卡尔曼滤波算法是进行GPS/SINS组合导航解算的关键，因此本节主要对卡尔曼滤波算法进行介绍。实现卡尔曼滤波算法的核心环节是确定描述系统动力学特性的“状态方程”和“量测方程”，状态方程包括连续状态系统方程和离散状态系统方程。
1）连续状态系统方程 MATLAB惯性系统定位误差事后校正技术研究仿真(9):http://www.751com.cn/jixie/lunwen_4488.html