图1.1 Shakey机器人

移动机器人发展到现在，由原来的传感器技术发展到多传感器融合技术，原来简单的避障发展到自主导航，由原来的人机交互发展到自主学习，由原来的单个机器人发展到多机器人协同、编队、分布式系统，研究越来越深入，并且在国内外取得了很多令人惊叹的成果。但是，真正距离实现期望的智能移动机器人，还有很长的路要走。

1.3.   课题来源及意义

本课题来源于国内Robomasters比赛。Robomasters是由大疆公司主办的国内首个机器人对抗类比赛，为国内首个机器人的对抗类比赛。有别于一般的机器人比赛，其以对战的方式进行比赛，机器人相互对战，扣减“血量”进行比赛。对抗比赛在国外由来已久，自上个世纪九十年代开始就非常流行，著名比赛包括博茨大战、机器人大擂台等均非常有名，国外还有“机器人名人堂”，每年评选各种机器人对抗赛中表现最优异的机器人。Robomasters区别于普通的肉搏类对抗赛，Robomasters比赛通过相互发射子弹的方式判别血量的方式来确定双方的强弱，对于机器人灵活性、技巧性要求都超过普通比赛。且Robomasters比赛为多机器人协同作战，对于自动瞄准、自动发射等均有要求，另外还在战场中加入无人机等项目，涉及到的多机器人协同作战，模式识别等内容均为领域内比较前沿的内容。真正做到了观赏性和技术性的统一。

比赛的出场机器人有四种：基地、英雄机器人、步兵机器人、无人机，机器人效果图如图1.2。比赛中，两支队伍将在特定场地内进行战术对抗，比赛场地如图1.2。参赛机器人需安装官方提供的裁判系统，裁判系统包括实时图传模块、装甲模块（可以判别子弹的撞击）、功率监测等模块。操作员在操作室控制机器人，通过高清图传模块实时获得场地信息，进而控制机器人活动。双方机器人互相发射弹丸，首先将对方基地的血量扣减至零即比赛结束。操作手数量少于机器人数量，借以要求提高队伍提高机器人的自动化程度，另外无人机可以执行投弹、观察战场等任务。裁判系统在血量为0 时切断机器人的动力电源。比赛的机器人数量上限要求为6，队员可以根据图1.2的规则自行规划上场的机器人种类。

机器人示意图及场地示意图

表1.1 比赛规则要求

编号 兵种 控制方式 裁判系统 图传 攻击方式 血量值

1 英雄机器人 不限 有 有 17mm和42mm 弹丸射击 5000

0~4 步兵机器人 不限 有 有 17mm 弹丸射击 1500

0~1 空中机器人 不限 仅图传模块 有 42mm 弹丸空投 无

1 基于Robomasters的坦克嵌入式控制系统设计(3):http://www.751com.cn/jixie/lunwen_49666.html