如图2.1（c）所示，在垂直于导轨轴线的平面上，连杆31与连杆34的投影互相重合。连杆33与连杆31的投影相互平行且等长；连杆32与连杆35的投影互相重合，连杆36的投影与连杆32的投影相互平行且等长。
CATIA被动铰为球铰的二自由度并联平移机器人机构运动分析与结构设计(5):http://www.751com.cn/jixie/lunwen_50354.html
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