图2是机器人机构的整体结构,总体尺寸:

1 000 mm× 600 mm× 1 500 mm,下面将具体讨论

各机构的结构和功能.

　自动烹饪机器人结构图

主要分为送料机构，划散机构，锅具运动机构，中间出料机构和人机界面5个部分。

2.1.1　送料机构　对于自动烹饪机器人来说,各种菜肴的原料及其比例应是预先配备好的标准化菜单,因此送料机构只需在预定的时间点将各种原料准确无误地送入锅具内.根据烹饪步骤,可将菜盒分成4个腔,油、主料、配料和调品分别被包装在菜盒的各个腔内,并用薄膜密封.

2.1.2　划散机构　划散在中式菜肴的烹饪过程中起着重要的作用,它由用于划散的梳形搅拌器和用于聚拢的罩子组成.为了简化整个机构,将清洗喷头安装在罩子内以实现清洗功能.为了节约用水,分别将6个小喷头安装在锅盖的不同方位,这样可以用较少的水将锅具和锅盖内部清洗干净;搅拌的功能可以使黏性物料均匀受热,防止粘锅等现象出现.

2.1.3　锅具动作机构　锅具动作机构是自动烹饪机器人的核心机构.它有下述功能:①使物料在锅具内受热均匀;②与划散机构配合动作实现物料在锅具内的搅拌和划散;③与中间出料机构配合,实现中间出料;④实现块状物料在锅具内的大翻和小翻;⑤将控油后的油(或刷锅废水)倒入油槽(或废水槽).

2.1.4　中间出料机构　中间出料机构将与锅具动作机构配合使用,实现油炸食品的出锅、滤油和回锅动作.中间出料机构本身需有升降和翻转两个运动.

设计二

由于比较复杂，我就选了整个装置的一部分来说明一下。

      图3 示意图

整个装置包括机架、控制装置及安装在机架上的自动加料装置,机架的右侧设有掂锅运动机构及称重加菜装置,机架的左侧设有锅盖机构及与锅盖机构连接的油烟过滤器,掂锅运动机构具有可翻转的炒锅,炒锅的下方对应设有清洗装置,机架上还设有标签扫描枪,控制装置分别控制连接自动加料装置、掂锅运动机构、承重加菜装置、锅盖机构、油烟过滤器、清洗装置及标签扫描枪。这种结构的自动炒菜机器人,其结构紧凑,体积较小,适应性较强,同时实现了自动炒菜的功能。

如图4及图5所示,自动加料装置30包括安装在机架10顶端的两个平行的导轨31及配套的滚轮32,两个滚轮32滚动连接有共同的中心轴33,中心轴33上垂直铰接两个安装杆34,两个安装杆34的另一端同轴铰接一连杆35,机架10的中间部位设有固定座10a,连杆35的底端固定铰接在固定座10a上,固定座10a的上方固设有凸轮电机36,凸轮电机36的输出轴固定连接一凸轮37,凸轮37铰接一拉杆38,拉杆的另一端铰接连杆35。

安装杆34上固定安装一储料仓39,储料仓39的上部内设隔仓391,,源^自#751\文-论|文]网}www.751com.cn隔仓具有加料口391a,隔仓391内设有挤出螺杆392,挤出螺杆392贯穿储料仓39a的前壁形成粉料出口393,储料仓39的后壁39b固定安装有带动挤出螺杆392转动的挤出电机394储料仓39的下部具有空腔395,储料仓39的前壁39a下部具有连通空腔395的液料出口396,机架10底部设有储料瓶397及与储料瓶连通的抽料泵398,抽料泵398的出液管399通过空腔395安装在液料出口396处。

储料仓39的底部两侧分别设有安装板39c,安装板39c通过螺栓与安装杆34连接。储料仓39的上部分别设有三个隔仓391,加料口391a位于隔仓391的顶部。出液管399上安装有流量计3991。抽料泵398固定安装在机架10的底部前侧。储料瓶397设置在机架10的底部两侧,用以存储液态的调料。