摘要随着经济发展，人们的身心健康越来越受到重视。而污染的中央空调日益成为危及人们身心的祸害根源，据调查,在室内空气污染来源中,中央空调通风系统的污染占40%～53%。因此，中央空调尤其是中央空调管道的检测与清洗越来越受到社会的重视。49015参考文献文件夹里

本文首先阐述了中央空调管道清洗的背景与现状，结合国内外中央空调清洁机器人的发展，阐明了本课题的研究背景和意义，简述了本文的组织形式和研究内容。然后重点介绍了中央空调清洁机器人行走机构、清扫机构和监视控制系统三大结构的设计与实现过程。同时，针对中央空调清洁机器人清扫中央空调管道时存在的难点，本文深入探讨了机器人转弯与安全行走的原理。

最后，本文对主要工作和研究内容进行了总结，并对今后的研究方向做出了展望。

毕业论文关键字： 中央空调，机器人，旋转刷，电动机

目　录

中央空调管道清洁机器人的设计 I

摘 要 I

第一章 前 言 1

1.1课题的背景与意义 1

1.2机器人的发展现状及趋势 1

1.2.1国内领先水平的管道清洁机器人 2

1.2.2中央空调管道清洁机器人发展趋势 3

1.3本课题的设计任务 3

第二章 中央空调管道机器人系统设计 5

2.1工作原理及组成 5

2.2机器人设计原则 6

2.3 整体方案选择 7

第三章 行走机构设计 9

3.1机器人驱动机构 9

3.1.1电机的选择 9

3.1.2传动齿轮的设计 10

3.1.3传动轴的设计 15

3.2导向轮系统 18

3.2.1导向轮系统原理 18

3.2.2电机的选取 18

3.2.3传动带的选择 19

3.2.4导向轮的设计 21

第四章 清扫机构 - 24 -

4.1清扫方案确定 - 24 -

4.2旋转刷系统主要构件 - 25 -

4.3构件的选择 - 25 -

4.3.1气动马达的选择 - 25 -

4.3.2旋转刷的设计 - 27 -

第五章 监视控制系统 - 28 -

5.1摄像头的选择 - 28 -

5.2摄像头的固定和调整 - 28 -

5.3监视器 - 29 -

5.4照明装置 - 29 -

5.5灰尘收集装置 - 30 -

第六章 结束语 - 31 -

参 考 文 献 - 33 -

谢 辞 - 34 -

第一章 前 言

1.1课题的背景与意义    中央空调管道清洁机器人的设计:http://www.751com.cn/jixie/lunwen_51818.html