1.2 国内外发展概况

在国外，从20多年前就有不少的学者及实验室投入导盲设备的设计与研究工作中，一直持续到今日，其中以导盲机器人的研究最为显著，导盲机器的类型大致上可分为四类:

1.2.1 引导式行进辅具

该类导盲机器出现较晚，相对与其它较为新颖，它的设计理念是在柺杖的末梢接上一具载有多种感测器、小型控制电脑以及下方装有导轮的移动式平台，也就是将原本移动式机器人的动力系统移除，保留智慧感测的部分，这样的结构特点是:无动力装置，充分减少机器的体积重量及盲人的负担，大大提高机器的便携性。轮子柺杖的机构设计，在心理层面上可以给予盲人较大的依赖感与安全感。因此导引式手杖的设计可以弥补目前柺杖、电子式行进辅具、移动式机器人及穿戴式机器人的一些缺点。这样的结构不论在体积及质量上对一个盲人而言都已具有相当高的可携性，同时又不须像穿戴式机器人那样需要盲人拿着感测器对环境进行扫描，大量的环境资讯便可快捷的被盲人获取。因此这样的设计理念在导盲机器人的研究方面具有相当大的潜力。