2.2无人艇收放装置的关键控制

   在高海况下，如诸多海浪、海风、海流和海潮等不确定因素的影响，收放装置在回收和下放无人艇作业过程中，母船会围绕原始平衡位置产生较大幅度的摇摆和升沉等运动。移动平台受海浪运动影响，引起无人艇的剧烈摇摆，在升沉运动的影响下，起吊钢丝绳产生松驰与张紧的交替变化，引起起吊钢丝绳张力的较大振动。

2.2.1防摇摆装置控制

    防摇摆装置安装于收放装置吊臂上，它的作用是在海况的情况下，挂钩能紧紧地勾住无人艇，配合波浪补偿，用于在吊臂开始转运至绞车开始下放的过程中，它能使小艇，收放装置与母船保持一定的安全距离，避免小艇左突右撞[1]。防摇摆装置形式也多种多样，可根据布置情况和具体要求来对收放装置的形式进行专门设计．防摇摆的设计需要电控制与液压控制想配合，开启防摇功能相应的需要开启电磁阀进行无人艇的“跟随”。考虑海况的大小，防摇摆有大有小，需要设计两种不同的控制。

2.2.2恒张力绞车与减震装置

   本装置采用在吊臂1上安装一个轴销式称重传感器，来实现恒张力控制，源`自`751\文-论/文`网[www.751com.cn将其安装在安装在减速箱的某一传动轴端，当无人艇在海面上波动的时候，通过传感器可以知道外部的力对主钢丝绳的拉力，并将信息反应到PLVC等设备内部系统中，经处理后将张力数据反应到卷筒的速度，旋转角度的控制上。当外力小于实验预设值时，液压驱动绞车收缆，钢索张力达到规定值时卷筒停止工作；当外力大于实验预设值，液压驱动绞车放缆．外力越大，卷筒的转速和旋转角度越大，起到恒张力控制作用。 通过张力的自动控制，当无人艇处于水面时，绷紧的钢丝绳会使无人艇与收放设备时刻处于一种动态的工作状态，无人艇能够跟随海水运动，而又避免了与母船相撞或者轻易从收放装置上脱离，以免发生危险[3]。

2.3 本章小结

本章简要介绍了的设计理念和总体布局,接着对操作台和控制面板进行了说明,,针对上面的零部件进行了系统的概述.最后,对比较重要的控制装置进行了着重说明,以及扼要的阐述了这些装置的设计目的。