2.1.5机械手的分类

机械手一般分为三类：

1．不需要人工操作的通用机械手。它是一种独立的不附属于某一主机的装置。

它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定操作。它的特点是具备普通机械的物力性能之外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械；

2．需要人工操作的，称为操作机。它起源于原子、军事工业，先是通过操作来

完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机械手来进行探测月球等。工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴；

    3．专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件传送。这种机械手在国外成为“Mechanical Hand”，它是为主机服务的，是由主机驱动；除少数外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。

2.1.6机械手简史

第一代机械手，目前工业机械手大部分属于第一代，主要依靠人工进行控制；控制方式则为开环式，没有识别能力；改进的方向主要是降低成本和提高精度；

第二代机械手正在加紧研制。它没有微型电子计算机控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使机械手具有感觉机能；

第三代机械手（机器人）则能独立地完成工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系。并逐步发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中重要一环。

第三章机械手的设计源'自-751;文,论`文'网]www.751com.cn

3.1机械手的选择3.1.1种类的选择选用专用机械手

3.1.2机械手的初步设计方案

1.  第一个方案    采用液压系统进行驱动；轴承使用推力球轴承；用在两侧安装卡件达到限制手臂旋转的制动。

第二个方案    采用气压系统进行驱动；轴承使用深沟球轴承；用制动带，制动器体和偏心盘组成的缓冲装置做成制动器。

2.方案比较

1） 制动器的选择

    制动器如果采用两边安装卡件达到限制手臂旋转，会在手臂旋转的过程中造成附加的震动，使手臂产生反方的向转动，在限位开关附近会重复碰撞限位开关造成错误操作，对冲床的正常运作产生影响，甚至损坏机器。

如果采用偏心盘与制动带、制动器体组成的缓冲装置，只对上料机械手的回转起着单方向制动作用，当手臂转向升料台时，安装在齿轮轴上的偏心盘的工作面逐渐接触并压紧制动带，起到缓冲制动作用。这样就避免了采用两边安装卡件达到限制手臂旋转时产生的负面影响。

所以选择采用用制动带，制动器体和偏心盘组成的缓冲装置做成制动器。

2） 驱动方式的选择

Ⅰ 气压传动的优点：

用空气作为工作介质既可以较容易的获得并且在使用之后可以将空气排放到大气中去，这样方便了处理也不用像液压传动那样要设置油管和管道。

气压传动不会污染环境，而且由于空气的粘度较小损失也较小所以便于远距离传输。