机械手的传输形式有很多，你比如：棒料，枫木倾斜杆，滑动螺母型，齿条和小齿轮，重力和弹簧等等。

 (2) 腕部  它是连接在一般的手指的手腕和臂部分的全称，它可以被用来调整以被捕获的对象的方向，从而扩大了范围的机械手的运动，使机器人变得更加灵巧适应。手腕带独立的自由度。包括旋转运动，上下运动，左边到右边。手腕一般的旋转运动，然后添加一个上下摆动，以满足工作的要求，一些操作相对较为简单的特种机械手，以简化其结构，可以不设置手腕，这样直接用手臂运动搬运以驱动的工件。

目前，最广泛使用的手腕机构的旋转运动旋转液压（气）缸，它的结构紧凑，灵活，但旋转角度比较小（一般低于2700），并且需要严格密封，否则难以确保稳定的输出转矩。因此，在需要较大的旋转角度的情况下，一般情况下都是会使用链轮驱动与齿条和齿轮系结构[1]。

(3) 臂部  机械手的臂部件是重要的夹持部件。它的作用是支持的手腕和手（包括工作或夹具），并导致他们的运动空间。

手臂的运动的目的：在手柄的运动范围内的任何一点的空间。如果你改变了手势（方位），然后用手腕来实现自由。因此，在正常情况下有三个自由度，以满足它的基本要求，即伸缩臂，左，右转动手臂，抬起运动。

臂的运动范围，在正常的驱动机制（诸如一液压缸或气缸）下，和各种传动机构携带的功率来实现的各种工况中，手腕，手和工件的静态和动态加载，以及运动本身就受到是日益复杂的力。因此，它的结构，适用范围，灵活性和和抓重大小以及定位精度直接影响机械手的性能。

(4) 行走机构  一些工业机械手都带有行走机构，而中国现在是正在处于模拟阶段[5]。

1.3.2  驱动机构

驱动机制是工业机械手的一个重要的组成部分。

根据能源的出处以及使用方式 工业机械手的驱动机构大致分为液压，气动，机械和电气传动这四大类。介绍如下：

（1）液压机械手

液压被用来驱动致动器的移动操纵器。其主要特点是：赶上重量可达几百公斤以上，传动平稳，结构紧凑，行动迅速。然而，密封的设备的要求是特别的严格，否则漏的油将对机械手产生有很大的影响，但在高，低温度的密封装置是不起作用的。如果你有一个伺服驱动系统，一个连续的路径控制机器人延长机械手的通用性，但生产高精度的伺服阀，油过滤器，要求，条件都是相当昂贵的。 

（2）气动驱动机械手

它是一个压缩空气的压力来驱动执行器移动机械手。它的主要特点是：介质来源很方便—空气，大自然循环产物，加上其输出功率小，空气流动的速度很快，结构简单，而且成本低。然而，空气中的运行速度快，可怜的稳定性，有着一定的影响。在抓体重30公斤的重量下，在同样的重量下它比液压机械手的大，因此比较适合高速，轻负荷，高温度和灰尘的工作环境当中[6]。

（3）机械驱动机器人

就是由机器人驱动的机械传动机构（比如有凸轮，连接杆，桁架，齿轮和齿条，间歇运动机构诸如此类的）。这是一个致力于工作机器人主机的专业机械手，功率是由工作机提供。其主要特点是运动准确，用于的主机的上、下料。工作频率大，但结构是大，行动方案一成不变的。

（4）电驱动机器人

其特殊的结构，是一个感应电机，直线电机或功率步进电机直接驱动执行器的机器人运动，因为没有中间转换机制，简单的机械结构。其特征在于，线性电动机的机器人的移动速度和冲程长度，维护，和易于使用的。这种机器人在世界上还没有多少，因而从未来的角度上看它还是很有发展前景的[4]。 气动小型机械手的设计+CAD图纸(3):http://www.751com.cn/jixie/lunwen_56411.html