3.4.6 高斯平面投影公式 25

3.4.7 绘图类 26

3.4.8 CPoint类 29

3.5 SD卡保存文件 29

3.6 电池图标显示 30

3.7 软件启动设计 31

3.8 亮度调节 33

3.9 本章小结 34

4 软硬件测试 35

4.1 硬件调试 35

4.1.1 串口蓝牙模块调试 35

4.2 上位机测试软件 36

4.2.1 测试软件程序设计 36

4.3 测试结果 37

4.4 本章小结 39

5 总结与展望 40

致谢 41

参考文献 42

附录 44

1 绪论

1.1 研究背景

地籍测量是以一定的精度测定土地境界、土地面积、土地权属界位置，并且以反映土地利用类型、质量等级以及分布状况为主要目的的测量工作，它是国家土地资源管理、城市建设管理决策的主要依据[1]。在地籍测量中，一般进行数据采集的普遍做法是：用全球定位系统（Global Positioning System，GPS）进行首级控制网布设，利用实时动态相位差分（Real Time Kinematic，RTK）或全站仪完成图根点的布设，在图根点布设完成的基础上利用全站仪进行碎部点坐标采集并绘制草图，回到业内后利用采集数据和草图进行事后处理，得到更高精度的数据，最后输入到数据库中[2][3]。

在作业时，作业区的街道交错、房屋密集、电信线路繁多，严重影响了GPS信号的接收，且GPS数据更新率较低，使得很多情况下RTK整周模糊度收敛困难，作业人员不得不携带RTK流动站寻找开阔的地方，以期实现高精度定位，如果采用常规方法作业，将更加费时费力，影响整体的工作进度[4]。

捷联惯性导航系统（Strap Inertial Navigation System，SINS ）具有数据更新率高、短期精度高和稳定性好等优点，能自主地完成导航任务，且不与外界发生任何光、电联系，工作不受环境和气象条件的限制。但是SINS导航参数误差会随时间累积，长期工作精度无法保证。将SINS和GPS构成组合测量系统，能发挥各自的特点，并提高导航精度，更好地满足导航系统的要求：GPS能实时校正惯性传感器的误差，而SINS可补偿GPS信号因障碍物而中断的问题，并提供连续的姿态角信息，为GPS整周模糊度的固定提供了有利条件[5]。

由于地籍测量用卫星/惯性组合定位设备相对复杂，重量较重，工作时间长，工作中人机交互频繁，因此通过设计专门的手持机来完成操作者与整个设备的人机对话十分必要。 卫星惯性组合定位设备中手持机设计(3):http://www.751com.cn/jixie/lunwen_65472.html