1.2 1.2 1.2 1.2 移动机器人的研究现状 移动机器人的研究现状 移动机器人的研究现状 移动机器人的研究现状在科技迅速发展的今天 , 移动机器人已经得到了相当广泛的应用 , 比如侦查 ,探测等等 ， 移动机器人也为我们提供了许多便利 。 从移动机器人概念的提出到现在已经历了一段比较长的时间 , 源]自=751-^论-文"网·www.751com.cn/ 现在的移动机器人具备了执行 、控制、规划和感知等一系列功能。移动机器人的出现，为我们带来了前所未有的变化。1.21 移动机器人国外研究现状移动机器人早期的研究主要在信息处理上和学术上。在上个世纪八十年代 ，人们对智能机器人给予很高的的期望，虽然实际的研究成果没能达到人们预期 ，但是却因此带动了机器人相关技术的发展 。 直到九十年代 ， 由于技术的进步和社会的发展，移动机器人的应用领域不断得到扩大，也更加的实用化。1997 年 ， 全世界的目光都被 “ 索杰那 ” 吸引 ， “ 索杰那 ” 是美国研制的火星探测机器人 。
于 1997 年登陆火星 ， 并成功地在火星上进行探测 。 “ 索杰那 ” 的成功象征着移动机器人的技术水平有了质的飞跃。B igdog 是美国的波士顿动力公司花费十多年研发的四足机器人 ， 于 2005 年问世，一经推出就立即引起全球的高度关注。 bigdog 属于仿生机器人，它是利用现代的技术研发的机械狗，因此又被命名为 “ 大狗 ” 机器人。 bigdog 不但拥有极强的机动性能，而且具备很好的负载能力， B igdog 给人印象最深刻莫过于它无与伦比的平衡能力 。 无论是在平地 ， 山地还是冰面上它都能始终保持自如的行走姿态。即使在冰面上，一个成年人用力在 bigdog 上狠狠地踹一脚， bigdo g依然能保持平衡。因此，在 bigdog 初步研究成功之后，美国军方立即投入了更多的研发资金。在未来， bigdog 在战场上将会得到非常广泛的应用。

具有可重构行走机构小型移动机器人结构设计及控制研究(2):http://www.751com.cn/jixie/lunwen_65733.html