1.3  国内外的研究发展状况  国外于 60 年代开始研究喷漆机器人，直到 1969 年挪威才率先研制成功TRALLFA 喷漆机器人。该机器人手臂为多关节式，采用电液压驱动，由电脑控制，是一种示教再现式工业机器人。此后，喷漆机器人的研制和应用发展十分迅速，各个工业发达的国家对喷漆机器人的研究也都相继取得了成果[2][3]。 早在八十年代时，在各个工业发达国家喷漆机器人已到达普及阶段。如今经过三十几年的研究和发展，喷漆机器人技术在国外已是一项成熟的技术。喷漆机器人广泛的应用于汽车、农机、发动机、工程机械、机床、家电等大、中型企业的实际涂装作业中。其中，应用最多的是汽车制造业。如今大型的汽车士和瑞典的ABB和日本的安川 MOTOMAN公司。同时德国的 KUKA公司、日本的FANUC公司和美国的 ADEPT公司均有生产喷涂机器人。另外还有很多小的生产制造商在生产制造喷漆机器人。源]自=751-^论-文"网·www.751com.cn/ 到目前为止 ABB 公司是世界领先的喷涂自动化供应商，在全球范围内提供喷漆机器人，在喷涂机器人领域以及相关的喷涂领域都具有丰富的经验与技术。其代表的有高性能的 IRB5500喷漆机器人、经济型的IRB52 喷漆机器[6]。 当前国外喷漆机器人的研究主要集中在以下几个方面： （1）机器人操作机。对机器人的机构进行优化设计，采用开链式的结构。使机器人具有更优异的运动性能、更大的工作范围、更小的占地面积以及更加灵活手臂。 （2）控制系统。控制系统的性能进一步提高，实现软件伺服和全数字控制。开发出更加灵活可靠的控制系统。人机界面更加友好，基于图形操作的界面也问世。编程方式仍以示教编程为主，同时离线编程技术也得到了发展。 （3）动力系统。第一代的喷漆机器人主要采用的是电液伺服驱动，电液伺服驱动的喷漆机器人重复精度低，成本大，维修困难。研制出新一代的防爆电机来驱动喷漆机器人，使得喷漆机器人相应更快，提高喷漆机器人的效率，同时喷漆机器人的重复定位精度也得到很大的提高。 （4）研究新型喷枪模型。喷枪对喷漆效果的好坏有着直接的影响，随着喷漆机器人的发展，喷枪模型也在不断的发展。原先的高压雾化喷枪已不能满足要求，研制新的喷枪来达到喷漆更高的要求。如空气喷枪，静电旋杯喷枪等等。  （5）网络通信功能。日本的 YASKAWA和德国 KUKA公司的最新机器人控制器已实现了与Canbus、Profibus总线以及一些网络的连接，使机器人由过去的独立应用向网络化应用迈进了一大步。 （6）可靠性。微电子技术的快速发展和大规模集成电路的应用，机器人系统不断地完善。喷漆机器人的可靠性有了很大的提高[7][8]。

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