1.1 研究现状

1.1.1仿生学夹持装置

1.1.2 真空吸取技术

1.2 设计的基本思路和研究内容

本课题结合生产实际需求，采用理论研究结合实验论证的研究方法，研究基于仿生学原理的海葵式多功能真空吸盘。运用所学的机械设计、流体力学知识，完成新型海葵式多功能真空吸盘机械结构和气动回路设计，并测试获得海葵式多功能真空吸盘性能参数。培养对所学知识的综合应用能力，理论联系实际的研究能力，独立解决问题和实际动手的创造能力。锻炼机械结构的设计能力，气动回路的设计能力，熟练对绘图工具的运用。最后获得海葵式多功能吸盘的零件图，装配图，气动回路图等研究设计成果。

设计海葵式多功能真空吸盘机械结构，以3维模型和实物模型来表现设计构思及创新设计）采用solidworks绘图系统进行吸盘机械结构进行绘图设计,参考海葵外型,以真空吸盘和橡胶人工肌肉为主体，设计带有吸盘的多手指式吸盘结构。构建包含气源、真空源、海葵式多功能真空吸取装置的完整气动系统，并绘制相应的气动回路设计图。拟采用减压阀，气罐，真空发生器，电磁阀，单向阀，气源等构件搭建气动回路。实现气路的双向调节控制，尽量做到量化控制和精确控制。测试获得海葵式多功能真空吸盘性能参数：运用仿真和试验的方法，获得真空吸盘压力随时间变化曲线。

设计成型的海葵式多功能机械手能够吸附夹持各种不同形状，大小的工件。通过上固定盘不同的通孔安装数量和位置不同的气囊，从而达到吸取不同形状零件的功能，改变气囊充气量，不同的气囊下固定零件连接件，可以夹持不同大小的工件。

2. 总体结构

本设计基于对海葵的仿生学观察，采用类似于海葵的结构。