它是在早期出现的古代机器人基础上发展起来的,机械手研究始于20世纪中期,随着计算机和自动化技术的 发展,特别是1946年第一台数字电子计算机问世以来,计算机取得了惊人的进步,向高速度、大容量、低价格的方向发展.同时,大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展,又为机器人的发展奠定了基础.另一方面,核能技术的研究要求某些机械代替人处理放射性物质.在这一需求背景下,美国于1947年开发了遥控机械手,1948年又开发了机械式的主从机械手。
机械手首先是从美国开始研制的.1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念,并申请了专利.该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节,利用人手对机器人进行动作示教,机器人都能实现动作的记录和再现.这就是所谓的示教再现机器人.现有的机器人差不多都采用这种控制方式.1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手铆接机器人.作为机器人产品最早的 实用机型(示教再现)是1962年美国AMF公司推出的”VERSTAN”和UNIMATION公司推出的”UMIMATE”.这些工业机器人主要由类似人的手和臂组成它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
1.2机械手分类本文来自751\文(论"文?网，毕业论文 www.751com.cn 加7位QQ324~9114找原文
机械手的种类,按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手;按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种:按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。
多关节机械手
多关节机械手的优点是:动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件,并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作.随着生产的需要,对多关节手臂的灵活性,定位精度及作业空间等提出越来越高的要求.多关节手臂也突破了传统的概念,其关节数量可以从三个到十几个甚至更多,其外形也局限于象人的手臂,而根据不用的场合有所变化,多关节手臂的优良性能是单关节机械手所不能比拟的。
硬臂式助力机械手与气动平衡吊和軟索式助力机械手一样都具有全行程”漂浮”功能,区别是在有扭矩产生的情况下无法使用气动平衡吊或是软索式助力机械手,而必须选用硬臂式助力机械手.比如在工件重心远离臂悬挂点,或是工件血药翻转灬倾斜情况下,必须选用硬臂式助力机械手,还有在厂房高度有限情况下,可以选用硬臂式助力机械手。
1.3课题的研究背景与意义
从世界范围看，制造业是现代文明的支柱之一，是工业的主体，是国民经济持续发展的基础，是生产工具、生活资料、科技手段、国防装备等及其进步的依托，是现代化的动力源之一。目前，我国要从制造大国走向制造强国，必须从根本上提高“中国制造”产品的技术含量，有效提升“中国制造”的竞争力，即要优先发展先进制造业。在2005年的10月中央在“十一五”规划的建设中明确指出，“大力发展先进制造业”是中国经济发展的一项重要任务。
在今年的3月25日国务院总理温家宝主持召开国务院常务会议，审议并原则通过关于推进上海加快发展现代服务业和先进制造业、建设国际金融中心和国际航运中心的意见。在应对国际金融危机的形势下，推进上海加快发展现代服务业和先进制造业，建设国际金融中心和航运中心，发挥先进制造业优势，为服务业发展提供有力支撑，以服务业发展带动先进制造业的更大发展。 三自由度机械手改进设计+CAD图纸(2):http://www.751com.cn/jixie/lunwen_66.html