2.2  采摘机器人的机构选择

     由于农业环境的复杂性、不确定性和果实分布的随机性，采摘机械手的选型既要遵循工业机械手的基本原则，又要考虑其作物的特殊性。归纳采摘机械手的选型原则为:

1)遵循工业机械臂的基本选型原则。工业机械臂主要有四种形式(如下图 2-1)。其具体功能特点如下[11-14]。

      (1)直角坐标型:该型机械臂前三个关节为移动关节，运动方向垂直，其控制方案与数控机床类似，各关节之间没有藕合，不会产生奇异位形，刚性好、精度高。缺点是占地面积大、工作空间小。

      (2)圆柱坐标型:该型机械臂前三个关节为两个移动关节和一个转动关节，这种形式的机器人占用空间小，结构简单。

      (3)极坐标型:具有两个转动关节和一个移动关节。该型机器人的优点是灵活性好，占地面积小，但刚度、精度较差。

      (4)关节坐标型:前三个关节都是回转关节，特点是动作灵活，工作空间大、占地面积小，缺点是刚度和精度较差。