这种设计可以更好的使机器人完成工作。手部的三文爆炸图如图3.5所示：
   图3.5  手部的三文爆炸图
3.4  电机的计算与型号选择
3.4.1  电机的计算
    在确定握力时，除考虑抓取物体重量3Kg外，还用考虑传送或操作过程中所产生的惯性力和震动，以保证夹持安全可靠。另外，电动机根据运行距离及电机的脉冲当量算出脉冲数，将数据输入计算机，可以达到非常高的位姿准确度。综上所述，本文选择电机驱动为机械手的驱动方式。
本文涉及要求夹持的物体重为m=3000g，设螺纹为M8，其中径r=3.6mm，螺距P=1mm，当量摩擦系数f=0.1，Q为轴向载荷，M为螺纹驱动力矩。手指材料为铝合金，铝合金与常用材料的摩擦系数如表3.1所示：
  表3.1  主要工程材料摩擦系数
从表3.1可以看出铝合金与不同材料的静摩擦系数趋近于哦0.3，所以取被抓物体和末端执行器手指之间的静摩擦系数 =0.3，则：    (3—1）
螺纹增力比   （3—2）
式中    —当量摩擦角，    
              —螺纹升角，    
带入数据，得 =1915.7，得        (3—3)
选用齿轮传动比n=1:1，忽略齿轮传动摩擦及轴承滚动摩擦力矩，根据上述计算，我选择了北京和利时电机公司生产的28BYG250C—0071型步进电机，它的保持转矩为90mN m,满足设计要求。 移动机器人机械臂的结构设计+文献综述(6):http://www.751com.cn/jixie/lunwen_7071.html