图2-4 电机安装前基座和后基座
2.4减速器的设计
减速器是指原动机与工作机之间独立封闭式传动装置。此外，减速器也是一种动力传达机构，利用齿轮的速度转换器，将马达的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的机构。降速同时提高输出扭矩．扭矩输出比例按电机输出乘减速比，但要注意不能超出减速器额定扭矩。减速器的作用就是减速增矩，这个功能完全靠齿轮与齿轮之间的啮合完成。减速器主要由传动零件(齿轮或蜗杆)、轴、轴承、箱体及其附件所组成。其基本结构有三大部分：齿轮、轴及轴承组合；箱体；减速器附件。
此次设计的减速装置采用一级齿轮传动减速，其示意图如图2-5。
 
图2-5圆柱齿轮减速传动示意图
根据前面计算的估计，减速器传动比 。减速器输入功率 。小齿轮转速 。要求寿命 为7200h。传动系统效率 电动机至车轮的传动总效率（ ，式中 、 、 、 分别为联轴器、轴承、齿轮传动、差速器和轮轴的传动效率。取 =0.99， =0.98， =0.98， =0.97， ） 。
已知选用直齿圆柱齿轮传动减速：
各轴的转数：
各轴的输入功率：
各轴的转矩：
2.4.1齿轮设计（这部分所查表、图均来自《机械设计基础》[4]）：
1、选定齿轮传动类型、材料、热处理方式、精度等级：
⑴按以定条件，选用直齿圆柱齿轮传动。
⑵选取大小齿轮材料为40Cr,表面淬火，表面硬度为HRC48-55。
⑶因表面淬火，轮齿变形小，不需磨削，故选7级精度。
⑷选小齿轮齿数Z1=25,大齿轮齿数Z2=100
2、按齿面接触疲劳强度计算
    根据设计计算公式（9-9a）进行试算，即：                            
（1）确定各参数值
①试选载荷系数
②小齿轮传递的扭矩为  
③查表9-7，选齿宽系数
④查表9-6，得弹性影响系数
⑤查表9-21e,按齿面硬度中间值HRC52，查得大小齿轮的接触疲劳强度极限为
⑥重合度系数 ，端面重合度                             
由式（9-7b），得
⑦计算应力循环次数
⑧查图9-19，得接触疲劳寿命系数 ，
⑨计算接触疲劳许用应力：取安全系数S=1
（2）计算
①设计公式中代入 中较小的值，得
②计算小齿轮分度圆圆周速度  
③计算齿宽b
 ④计算齿宽与齿高之比
模数 齿高  
⑤计算载荷系数
查图9-9，由 ，7级精度，得 ；
查表9-4，得
查表9-2，得
查表9-3，得
查图9-13，得
 载荷系数
⑥按实际载荷系数修正
⑦计算模数m
 （3）就近圆整为m=0.4mm
 ，取25则
4、几何尺寸计算
（1）计算分度圆直径（2）计算中心距（3）计算齿轮宽度取 ， Solidworks智能割草机器人的设计+文献综述(4):http://www.751com.cn/jixie/lunwen_9049.html