=                                                    （2.4）
      为螺纹头数，此处 =1。
     代入数据计算如下：

     = =4.648
查机械设计基础表4-15， 取0.15，则：
当量摩擦角 = = =8.534     
满足自锁要求的条件为：  ≤ ，根据计算结果，该滑动螺旋副满足自锁要求。
2.2.4  螺杆的强度校核
 螺杆工作时，同时受轴向压力 与扭矩 的作用，因此，按第四强度理论建立强度条件，即
 = = ≤                           （2.5）

    式中： 为螺杆危险界面面积： = = =60.8
           为螺杆抗扭界面模量： = = =133.7
           为螺杆螺纹的内径
           螺杆所受的扭矩： =                       （2.6）
           螺杆材料的许用应力
    代入数据： × =2760     = = =47.8
    查机械设计基础表4-16知45钢的许用应力 = = =100 ，
则有   ，所以丝杠强度满足要求。
2.2.5螺纹牙强度校核
抗剪强度:
螺母材料的强度通常低于螺杆材料的强度，因此，螺纹牙的弯曲和剪切破坏多发生在螺母[17]。
     为螺纹牙根部的厚度，锯齿形螺纹 =0.74 =0.74×3=2.22
螺杆抗剪强度： ≤                                   （2.7）
代入数据得： = =6.52  ≤  =48
 为螺纹工作圈数: = = =5抗弯强度
螺杆的抗弯:
强度：  ≤                                        （2.8）            
代入数据得：
     = =1.125        =12.46 ≤ =400         
    所以螺纹牙满足强度要求。
2.3  俯仰系统的传动分析与计算
2.3.1  电机和减速器的选择
转台俯仰运动用驱动电机为瑞士MAXON公司的直流无刷电机EC3-powermax30。电机选主要参数如表2.1所示。
                    表2.1俯仰台控制电机参数表
指标    数值
功率    200W
正常电压    36V
空载转速    17000rpm
最高转矩    3750mNm
额定转矩    112mNm
质量    270g
最大效率    92％
最大允许速度    25000rpm
无负载电流    325mA
    
减速箱选用的MAXON公司自带的减速箱GP42C，基本参数如下表所示。 移动机器人转台机构的设计(4):http://www.751com.cn/jixie/lunwen_9581.html