目录
1 开题依据    1
2 文献综述    2
2.1 清洗机本体主要由几部分组成    2
2.2 移动机构的介绍    2
2.3 清洗机构的介绍    2
2.3.1清洗原理    2
2.3.2 清洗机构的组成    3
2.4  国内外玻璃幕墙清洗机的发展    3
2.4.1 国外研究现状    3
2.4.2 国内研究现状    4
3 方案论证    5
3.1 移动机构的选择    5
3.1.1 吸附方式的选择    5
3.1.2 移动方式的选择    6
3.2 清洗机构的选用    6
4 总体设计的内容    7
4.1 移动机构    7
4.1.1 移动过程    7
4.1.2 驱动方式    7
4.2清洗机构    8
4.2.1清洗机构    8
4.2.2清洗液循环机构    9
4.2.3 传动方案    9
5 工作进度安排    10
6 参考文献    11，23570
1 开题依据
从20世纪50年代起，玻璃幕墙由于保温防潮性能好、实用美观,同时也为了得到更好的采光效果，在城市建筑物中被广泛采用。但是目前对于玻璃幕墙的清洗,还主要是采用人工吊篮作业,工人劳动强度大、危险性高、效率低。基于这种情况，智能玻璃幕墙清洗机应运而生。智能玻璃幕墙清洗机的特点是高效灵活、适应性强、价格适中，但由于现代建筑艺术的个性化讲究，所以清洗作业的自动化仍面临着来自对象化的巨大挑战。论文网
而清洗装置自动化并不是由单一的机构实现的，而是结合楼顶安全装置、清洗机本体、楼下监控装置等一系列装置实现的。本次毕业设计主要针对的是其中最为关键的部分：清洗机本体。
2 文献综述
2.1 清洗机本体主要由几部分组成
清洗机本体主要由：清洗机构、移动机构、密封机构、水循环回收机构、障碍检测机构等组成。其中最为关键的是吸附与移动机构、清洗机构。

2.2 移动机构的介绍
壁面机器人能够在壁面上自由移动并完成一定功能，必须具备两大机能：吸附机能、移动机能。吸附功能就是机器人通过面接触方式紧贴于壁面，按吸附方式一般可分为负压吸附、磁吸附、推力吸附。按移动方式一般又分为轮式、履带式、框架式和脚足式。根据不同的贴附方式和移动方式，可以组合成多种不同功能和用途形式的壁面移动机器人。

2.3 清洗机构的介绍

2.3.1清洗原理
清洗机器人的清洗属于机械力清洗, 机械力清洗是一种物理清洗方法。它是通过机械作用力使污物解离、分散至清洗介质中, 清洗介质在不断循环流动过程中完成污物与介质的分离, 从而始终保持介质具有较高的清洁度和较强的活性。机械力清洗体系包括四个要素: 被清洗对象( 如幕墙) 、污物、介质及清洗作用力。机械力清洗包括三个阶段: ①介质施布, ②污物解离和分散, ③介质分离回收( 包含污物的) 。机械力清洗方法易于实现自动化控制, 适合幕墙清洗机器人采用。清洗作用力是机械力清洗过程中非常重要的因素, 试验表明清洗效果在很大程度上取决于清洗作用力的作用强度、作用时间和作用方式, 这些因素与清洗装置的结构形式和清洗器的类型有关。

2.3.2 清洗机构的组成
被清洗幕墙在清洗介质环境中通过清洗力作用使污物解离、乳化分散至清洗介质中, 回收装置将大部分污液回收至净化过滤装置中加以二次利用, 刮净装置将残留在壁面的污液和污物刮拭干净并得到清洁的幕墙表面。因此幕墙清洗机器人的清洗系统包括: 清洗器、刮净器和污水回收装置三部分。 智能玻璃幕墙清洗机结构设计开题报告:http://www.751com.cn/kaiti/lunwen_16706.html