现代的物流仓储系统中，自动化立体仓库应用日益广泛。而堆垛机性能的优劣，对整个立体库的正常运行起着重要的作用。但就我国现有生产力发展水平来看，在自动化立体仓库中设计出造价低廉、工作可靠的堆垛机替代原有仓库的控制和管理，能更加适应某些中小企业要求投资少见效快的目标.49438

而labVIEW目前应用最广泛的图形化软件开发集成环境之一，使用者可以一般的电脑搭配经济的硬件设备来建立堆垛机的控制系统。它可以充分利用电脑超强的运算、呈现及连接能力，组成功能强且弹性大的控制系统。之所以选择labVIEW来进行堆垛机控制系统的设计，就是考虑到了它具有强大的数据分析能力和数据可视化分析功能，同时labVIEW软件编程简单易学，界面友好，功能强大，性能稳定，开发周期短,符合我们设计的目的与宗旨。

通过这次的设计我们主要是以NI的运动控制卡为核心，选择电器元气件，组成控制系统的硬件部分，根据控制逻辑编写NIC程序，完成有关堆垛机的控制系统的软件设计。将四年来所学的专业基础知识进行综合的应用，在熟练掌握专业理论知识的同时把它切实的应用到现实的机械设计和生产生活中。

概述有轨巷道堆垛起重机是随着立体仓库的出现而发展起来的专用起重机，通常简称为堆垛机。堆垛机是立体仓库中最重要的起重运输设备，是代表立体仓库特征的标志。其主要用途是在高层货架仓库的巷道内沿轨道运行，将位于巷道口的货物存入货格；或者相反，取出货格内的货物运送到巷道口，完成出入库作业。1960年左右在美国出现了巷道式堆垛机，1967年日本安装了高度10-15米的高层堆垛机，1969年出现了联机全自动化仓库，我国是在上世纪70年代初期开始研究采用巷道式堆垛机立体仓库。目前的堆垛机技术取得了重大的发展，控制技术，定位精度，运行速度都得到了很大程度的提高。

发展现状：

   堆垛机作为柔性制造系统自动化立体仓库的重要组成部分，它是实现整个仓库系统“自动”控制功能的关键设备，它的控制方式可以有多种不同的实现模式。1采用PLC作为控制器，编写梯形图控制程序，实现对堆垛机的行走、升降、伸缩等动作的控制。由于PLC使用方便，编程简单，通用性强能够适应各种恶劣的运行环境，抗干扰能力强，可靠行强，所以它是目前比较主流的控制器2采用单片机作为控制器。现在大多数的堆垛机都市由PLC来控制的，PLC在点位控制等方面有很多的有点论文网，应用在堆垛机的控制上有一定的优势，但随着堆垛机功能的增加，特别是对一些模拟信号的处理，需要对PLC进行扩展，这不仅增加了控制系统的复杂程度，而且还大大提高了堆垛机的成本。相对来说，单片机具有编程简单，成本低廉，对模拟信号和数字信号的处理能力都很强的特点，因而在堆垛机的控制系统中逐步得到越来越多的应用。3基于IPC的堆垛控制器、数据采集卡、无线网络等技术的综合运用将整个控制系统与有限网络进行了无缝集成，更加利于分布式控制系统的实现。

难点：

1位置控制：堆垛机的高速运行时，曲线运动和减速停车等响应不够快，精度不高。

2调速问题：国外高端堆垛机电机用得是伺服控制，国内用得是交流变频+PLC。

3运用范围：目前我国的堆垛机主要运用在工业领域普及化不高，而且自动化程度不高。

堆垛机由水平移动、垂直移动及伸叉机构三部分组成，其水平和垂直移动分别用两台步进电机驱动滚珠丝杠来完成，伸叉机构由一台直流电机来控制，控制系统实现堆垛机将零件从某一位置送往立体仓库的某一仓位，或将某一仓位的零件取出，送往某一位置。 LabVIEW堆垛机控制系统设计开题报告:http://www.751com.cn/kaiti/lunwen_51995.html