随着机器人技术的迅速发展和自动化 程度的进一步提高，对机器人的功能提出 更高的要求，特别是需要各种具有不同程 度的智能机器人。

4.6机器人腰部机构设计

餐饮服务机器人腰部机构，由两个差动轮系封闭传动机构、上下板、中间板、连杆、柔索组成，两个差动轮系具有两个自由度，两个差动轮系传动封闭后仍具有两个自由度，两个差动轮系传动机构安装在下板上，第一、二连杆上端固定安装在中间板的横向中心轴线上，第一、二连杆下端铰连于下板的横向中心轴线上，第三、四连杆处于同一水平面的下端与中间板固接，处于同一水平面的上端与上板铰接，第三、四连杆两端分别连接在中间板与上板的纵向中心轴线上，第一、二柔索两端分别固接于上板的横向中心轴线与由第一、二电机共同驱动的第二输出轴之间。

4.7蜗轮蜗杆减速器的选择

功率（扭矩）2、减速比 3、工况（工作条件）

涡轮蜗杆选择基本和其他减速机相同，其优点：可自锁，减速比较大，可改变方向。缺点：功率损失大，发热高，输入速度不高，寿命短。

4.8设计主要参数

（1）腰部旋转机构设计 腰部旋转范围为：+-90度

 负载重量：35Kg

 旋转速度：30度/秒; 1s 达到

（2）臂部和手部运动机构设计（托盘移动） 步进电机+减速器+连杆机构 

 负载：15Kg; 

 速度：约30度/秒

5 毕业设计(论文)内容

我这次毕业设计的课题是服务机器人腰部机构设计设计，主要需掌握服务机器人的工作原理，通过资料调研来确定服务机器人腰部机构方案设计，了解该系统的工作过程，掌握服务机器人腰部机构零件设计，运用AutoCAD二维制图软件，UG或 SolidWorks或Pro/E三维制图软件 进行总装配图的设计、零部件的计算与校核。绘制装配图和主要零部件图，三维造型以及机构仿真最后按要求完成设计说明书。

6 工作进度安排

（1）1/11~2/28 查阅相关文献，了解服务机器人的工作原理。 

（2）2/29~3/13 进行服务机器人腰部机构设计，并设计合理的控制方案。 

（3）3/14~4/3 进行结构的详细设计。 

（4）4/4~4/17 进行零件强度和刚度的校核。

（5）4/18~5/8 进行控制系统的方案设计。

（6）5/9~6/5 绘制及修改工程图。 

（7）2015/6/6~6/19 毕业答辩及修改。