一般参数下挠率的计算公式： (2-2)

由曲率和挠率的计算公式可得：即  (2-3)

定义  空间曲线(C)在其上某一点处的密切平面是过曲线(C)上的一点 处的主法线的正侧取线段 ,使得线段 的长度为 .并且以点 为圆心,以 为半径在密切平面上作一个圆,所作圆为空间曲线(C)在点 处的密切圆（曲率圆）,曲率圆的圆心称为该曲线的曲率中心 ,而半径称为曲率半径.且由空间曲线 的曲率圆的中心运动所形成的轨迹称为曲率中心轨迹.

3 曲线的曲率中心轨迹的曲率与挠率

3.1 曲率

命题1  在自然常数 下,已知空间曲线方程 其中设该曲线(C)的曲率为 ,挠率为 ,