主要做了以下这些工作。首先，了解路面检测的国内外发展近况，对路面自动检测装置系统的组成和原理有一定的熟悉。然后，介绍三文结构光系统的工作原理以及怎么用在路面检测中，介绍不同的结构光系统的好坏。然后通过MATLAB计算机软件对摄像机的标定技术进行研究并进行程序设计。然后通过MATLAB软件，对图像进行预处理以及角点选取和最小二乘法拟合进行程序设计，对图像光条中心提取程序进行研究，最后进行实验设计和实验装置制作以及最后进行实验得到光平面方程。
第2章 结构光系统
2.1 结构光简介
2.1.1 结构光概述
结构光就是把一个具有一定样式的光（面状、网状、或者其它复杂的形式）按照已知的角度照射到一个物体上。这种技术对于图像采集并获取空间信息是十分有用的。最常用的光源样式就是把一个激光束扩散成一条直线，当这条激光线被投射到一个物体上时，我们会在该物体的表面看到一条明亮的激光线。通过在一定的角度观察这条线,获得的激光线的扭曲图像可以被转化为该物体的高度起伏信息。
根据照射系统采用的方式不同，结构光可划分为：点结构光、线结构光、多线结构光、网络结构光等[4]。光点式结构光测量方法需要通过逐点扫描物体进行测量，图像摄取和图像处理需要的时间随着被测物体的增大而急剧增加，难以完成实时测量。用线结构光代替点光源，只需要进行一文扫描就可以获得物体的深度图，图像获取和图像处理的时间大大减少。
（1）点结构光的基本原理是通过激光器出的光束投射到被测物体表面上，即在上面形成一个光点，光点通过透视投影后成像在摄像机成像靶面上。通过对系统的标定可以得到一种三角几何关系的约束条件，即可确定光点在某一已知坐标系中的空间位置。原理示意图如图2.1所示。
 
图2-1 点结构光原理图
（2）线结构光的信息量较大于前面所说的点结构光。其原理图如图 2-2所示。该方法采用线光源代替点光源，它由光投射器在空间投射出一个光平面，当光平面与物体表面相交时便在物体表面产生一条光条。该光条由于物体表面深度的变化以及可能的间隙而发生改变，或者偏移或者断续，偏移的程度与深度成比例，断续则显示出了物体表面间的物理间隙 路面自动检测系统中结构光标定技术的研究(4):http://www.751com.cn/shuxue/lunwen_5258.html