第二章 导盲机器人的设计 5

2.1 导盲机器人结构设计 5

2.2 可伸缩杆 5

2.3   本章小结 6

第三章 导盲机器人总体控制设计及功能实现 7

3.1 引言 7

3.2 MSP43O控制模块 8

3.3单片机对步进电机控制 9

3.4 射频模块 9

3.5语音控制 10

3.5避障模块 12

3.5.1 避障 12

3.5.2 避障控制系统结构 12

3.5.3 避障控制规则 12

3.6 本章小结 13

第四章 路径规划 13

4.1 路径规划 14

4.1.1路径规划定义 14

4.1.2 路径规划意义 14

4.1.3 路径规划技术现状 14

4.1.4 路径规划问题分类 15

4.2 导盲机器人定位 16

4.3 环境地图创建（栅格法） 17

4.4 算法的提出 20

4.4.1  启发式搜索 20

4.4.2 A*算法 21

4.4.3  A*算法基本原理 21

4.4.4  A*算法的最短路径搜索和程序编写原理 23

4.4.5本文路径规划算法 31

4.5 本章小结 31

第五章 实验仿真 32

5.1 路径规划编译环境 32

5.1.1 RSSI值测距实验 32

5.1.2 路径规划实验与仿真 35

5.2 本章小结 35

结 论 36

致  谢 37

参考文献 38

附件

（一） 路径规划算法部分程序 40

（二） 避障部分程序 43

第一章  绪论

1.1 研究意义和应用前景

一般来说，在没有正常视力的人群的帮助的情况下，视障人士能够做到自主行动的主要指引工具有两个，一个就是人为培养的导盲犬（Seeing Eyes Dog）, 导盲犬在使用的过程中有很多局限性：首先是，合格的导盲犬需要接受严格的训练，这个需要专门的训练机构来实现，而训练一只导盲犬费用很高，高达12000到20000美元之间；还有导盲犬的寿命比较短，使用期限也就短，一般的使用时间只有五年左右；最后就是导盲犬需要人的精心照顾，中间不排斥导盲犬的意外死亡，而视障人士本身的生活就不便，让他们照顾导盲犬显得有点不切实际，且麻烦。另一个是制作的导盲机器人（Seeing Eyes Robot），这个有点类似于导游机器人或者轮椅，导盲机器人客服了导盲犬的很多局限，使用方面，使用期限长，不需要太多的维修照看，视障人士可以借助它避障和自主行走。因此基于以上几个原因，在美国使用导盲犬的视障人士只有不到所有视障人士的百分之一，而这个数字在人口众多的中国来说，只会更少，费用高、使用寿命短是主要原因。而导盲机器人却随着近几年计算机技术以及传感器技术的迅猛发展逐渐成为了国内外机器人领域研究的一个热点。源'自^751;文,论`文'网]www.751com.cn 基于射频识别（RFID）技术的导盲机器人路径规划程序设计(2):http://www.751com.cn/tongxin/lunwen_56394.html