1．2  智能汽车发展现状

1.2.1  国外智能车发展概况

1.2.2  国内智能车发展概况

1．3  “飞思卡尔”智能车比赛简介

由教育部高等院校自动化分教指委（自动化专业教学指导分委员会）主办的“飞思卡尔”智能汽车竞赛，旨在加强大学生实践能力和创新能力，培养团队合作的精神。该竞赛能够激发大学生从事科研探索的兴趣和潜能。竞赛由主办方自主设计比赛所用软硬件平台，竞赛过程融理论设计、算法仿真、软硬件设计以及系统联调、现场比赛等环节，要求学生以团队的形式参与，共同努力，在参赛过程中体会团队协作的重要性。竞赛以当代迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了自动控制原理、传感器技术、导航等多个领域。竞赛，坚持公开、公平、公正的原则，规则透明，评价标准客观。

该竞赛获得了飞思卡尔公司的大力支持，也得到了教育部相关领导与各高校师生的高度评价，在全国，已有30个省市接近300所高校参与到此项竞赛中来，同时该竞赛也成为教育部主办的五大全国性大学生竞赛之一。我校从第一届比赛开始就一直组织学生积极参与，并且每一届都取得了不错的成绩，锻炼学生能力的同时也为我校赢得了荣誉。文献综述

第七届“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛

1．4  本课题主要研究内容

以第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛为背景，完成了光电导引智能车控制系统的软件设计，主要研究内容包括：光电导引智能车的硬件辅助设计、光电导引智能车的算法设计与软件设计以及系统联调与测试。本文章节安排如下：

第一章，绪论。本章主要介绍课题研究背景和意义，描述了智能车的发展现状，并且对“飞思卡尔”杯智能车大赛做了简要介绍，本章最后对全文主要内容进行总结。

第二章，智能车系统总体设计。本章首先介绍了该控制系统的组成结构和工作原理，其次对小车进行了模块化设计，最后简要介绍了单片机最小系统。

第三章，智能车系统机械结构说明。本章对智能车车模以及所用电机的参数作了简要说明。论文网

第四章，智能车控制系统算法简介。本章主要介绍了卡尔曼滤波算法，直立控制、速度控制以及方向控制算法。

第五章，智能车控制系统软件设计。首先对系统的软件进行了总体规划；然后设计系统的控制流程；接着对系统各个功能模块进行了模块化设计。

第六章，系统的调试与测试。本章简要介绍了开发环境，还分析解决了在调试和测试过程中出现的问题。

2  光电导引智能车总体设计

2．1  光电导引智能车控制系统组成结构

该控制系统主要实现的基本功能包括：维持直立、维持速度、维持方向、跟随赛道黑线。为了达到以上目的，控制系统的基本组成则相应包括：光电检测模块，角度采集模块，电机控制模块。再加上了蓝牙通讯模块、SD卡存储模块、电源管理模块、人机交互模块之后，智能车系统的大致组成便已经确定