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摘要——本文介绍的是在 RobotCub 项目的框架内研究的一种机器人头部的设计。 该项目的目标是为研究人类的认知而设计和加工一个人形机器人“iCub” 。 最后的成果将大约 90厘米高，23公斤，共包含了53个自由度。 对于它的大小而言， iCub是目前在动态复杂性方面，设计中的最完整的仿人型机器人。它的眼睛还可以移动，而不是仅仅是模仿人形大小的平台。 它的规格是同时根据生物解剖学和行为数据，以及约束来确定的。 对不同的概念的颈部设计（如：柔性设计，并联设计等）进行分析，并相对于该指标进行比较。iCub机器人的眼睛结构和其他专用传感器都已经确定，并在面部设计方面做了一些前期工作的讨论。论文网
1、 引言 本文介绍了iCub机器人头部和颈部系统的设计和加工。 它包括在欧洲项目RobotCub，这是一个研究具体认知系统的庞大且雄心勃勃的项目 。 RobotCub 项目有着双重目标，那就是：（1） 创建一个开放，可免费提供的人形平台 “iCub” ，来研究人类的具体认知； （2）利用这个平台，进一步推进我们未来的认知系统在认知方面的研究与发展。 为了实现这一目标，我们计划兴建一个具体的系统，让人们能够从中学习到：（1）如何通过复杂的操作、手势生产和解释来和环境互相作用；（2）如何以进行目标导向的操作任务为目的，发展其感知、运动和通信功能。 iCub 将有类似于一个两三岁的孩子尺寸和形状，并通过人工个体与环境共同开发实现其认知能力。 近年来，新一代机器人的需求已经从工业自动化延伸到了与人友好的机器人系统，能够与人类在例如办公室、家庭和医院等的环境中进行定期互动。由于拟人化互动、人性化的设计、运动的适用性、在人类的生活环境中的行为、体积小等特点，仿人形机器人的研究在人机交互中显得尤为重要。事实上，安全性是仿人型机器人平台设计成体积小的原因之一。一个小型机器人在家中来回走，一般不会绊倒家人以致他们受伤。另外，短小的四肢及附属物更容易移动和控制。这些年来，为了满足这些要求，已经研发出了一些仿人形机器人。 目前，人们已经可以使用一些小型的仿人机器人了。Qrio 机器人（由索尼公司研发）就是设计成通过运动、言语和视觉手段来与人们互动和娱乐。其出色的运动能力是由 38 个