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基于视觉的751个自由度的预测控制自由机器人
摘要:视觉伺服结构为751度PUMA 机器人，采用预测控制，是自由的提出了一种。GPC 和 MPC，这两种不同的方法使用。比较这两个问题，执行传统的 PI 控制器。实现作为平台的 PUMA 机器人模型模拟器本文提出了一种控制算法开发。A基于特征提取的相机的控制律使用图像。仿真结果表明，提出了战略提供一个有效的控制系统和那视觉伺服的体系结构，使用预测控制都要快于使用 PI 控制。从体系结构的实验结果使用 XPC 目标和 Matlab 仿真。通过这技术则可能会创建一个手术系统该功能允许在机器人的实时控制工作。论文网
1.导言
该控制器具有至关重要的作用在视觉伺服系统性能。大部分的视觉中开发的工作伺服系统没有考虑到机械手动力学。然而，考虑到这些参数可能增加系统的速度和精度。